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PAGE 298机械创新与产教融合新思考PAGE 299第四篇 产品技术多功能作业车机械臂的稳定性研究范学群 关晋凯 刘同平 徐代友摘 要：对多功能作业车机械臂的组成及特点进行了介绍，对机械臂的稳定性进行了计算，对三级机械臂的应力应变水平进行了分析，保证了机械臂的结构稳定性，确保了机械臂的正常工作，解决了多级机械臂在作业车上应用的这一课题。关键词：多功能；机械臂；稳定性；应力0 引言0.1 主要研究内容和目的本课题是某公司的研发项目，具有较高的实用性和参考性，目前多功能作业车已在厂区试运行，机械臂抗倾覆能力较强，机械臂应力应变水平适中，运行状态良好。0.2 机械臂介绍机械臂是多功能车进行作业的主要机构，本课题中的机械臂主要是用来抓取棒料，机械手有两个半爪，机械手伸缩油缸往复运动带动半爪夹紧/放松，机械手夹紧状态如图?1?所示，机械臂的主要结构均采用盒形截面，可有效提高机械臂的使用寿命。图1 机械臂的主要功能1 机械臂的组成和特点1.1 机械臂的组成该机械臂，包括一级机械臂、二级机械臂、三级机械臂、小连杆、大连杆、折叠臂、机械手、回转支承、液压马达、各类油缸等，机械臂的组成如图2所示。图2 机械臂的组成1.2 机械臂的特点该机械臂有别于传统的起重臂（起重机械）的最大特点是：机械臂不仅可以起吊，而且机械手可完成所抓取道木（圆）的竖立动作，机械手还可360°旋转，同时折叠臂可实现0°～180°折叠，折叠后机械臂可缩至最短，机械臂缩回至最短状态，如图3所示。图3 机械臂的缩回状态机械臂额定抓举载荷约250?kg，机械手抓举物料最大直径300?mm；机械臂具有旋转、俯仰和伸缩3个运动自由度，机械手可绕主臂180°旋转1个自由度，具有转动和开合2个自由度。机械臂在多功能车上的转角为0°～90°，通过回转支承实现，液压马达为回转支承提供动力。2 机械臂稳定性计算多功能车无风静止下稳定性条件必须满足∑M逆+∑M顺≥0。选取逆时针方向的转矩∑M逆为正，则顺时针方向的转矩∑M顺为负，表1为多功能车稳定性计算时的相关参数（工况一和工况二），工况一：机械臂举升在53°时的状态，如图4所示；工况二：机械臂摆平时的状态，如图5所示；表2为多功能车稳定性计算时的相关参数（工况三），工况三：机械臂旋转到极限位置（90°）的状态，如图6所示，机械手载荷系数均取1.25（参照YTQU160履带式起重机）。图4 机械臂稳定性计算图（工况一）图5 机械臂稳定性计算图（工况二）图6 机械臂稳定性计算图（工况三）表1 稳定性计算的相关参数参 数项 目 内 容工况一参数值工况二参数值/N除机械臂外整机自重27?19527?195/m重力（除机械臂外整机自重）到前倾覆线距离0.784?50.784?5PQ/N机械手载荷2?4502?450RQ/m吊具垂线距前倾覆线水平距离0.8962.626/N机械臂自重2?9402?940/m重力（机械臂）到前倾覆线距离0.0170.602L/m机械臂最长工作范围3.43.4表2 稳定性计算的相关参数参 数项 目 内 容工况三参数值/N除机械臂外整机自重27?195/m重力（除机械臂外整机自重）到右倾覆线距离0.67/N机械手载荷2?450/m吊具垂线距右倾覆线水平距离3.5/N机械臂自重2?940/m重力（机械臂）到右倾覆线距离1.476L/m机械臂最长工作范围3.4∑M逆+∑M顺，工况一稳定；∑M逆+∑M顺，工况二稳定；∑M逆+∑M顺，工况三稳定。综上：机械臂具备抗倾覆能力，多功能车不会沿前倾覆线/右倾覆线倾覆。3 机械臂应力应变水平根据上述载荷，设置三级机械臂的重心，用ANSYS软件对三级机械臂进行应力分析，得出三级机械臂的应力云图，如图7所示。从左至右，分别为一级机械臂、二级机械臂及折叠臂的应力云图。图7 机械臂的应力云图通过优化计算，机械臂各部件应力如表3所示。表3 机械臂各部件应力部件mises应力/MPa最大拉应力/MPa屈服强度/MPa疲劳极限强度/MPa屈服安全系数疲劳安全系数一级臂1801503452201.916?666?6671.466?666?667二级臂1391163452202.482?014?3881.896?551?724折叠臂2001383452201.7251.594?202?899从表3可以看出，机械臂的最大mises应力为200?MPa，最大拉应力为150?MPa，屈服强度为345?MPa，疲劳极限强度为220?MPa，均在正常范围内；屈服安全系数和疲劳安全系数均小于3，机械臂是可靠的。4 结束语目前该多功能车在厂区进行抓举木料试验，机械臂运行情况良好，未发生倾覆，也未发生开裂，各项性能满足设计要求。通过对机械臂的设计与