第22 线性系统的状态空间描述.pptVIP

写成矩阵形式 例2 设单输入单输出系统的传递函数为 试列写其状态空间表达式。 解 可画出系统结构图如下 写出变量之间的关系 写成矩阵形式 2.4 状态方程的对角线型和约当规范型 线性定常系统的系统矩阵A的特征值是表征系统的动力学特征的一个重要参量。 对角线规范形 给定系统的状态方程 系统的特征值定义为如下特征方程 的根。 一个阶数为n 的系统，必有且仅有n 个特征值,可为实数或共轭复数。 特征向量是不唯一的。 当n个特征值 为两两互异时，任取的n 个 特征向量 必是线性无关的。 结论： ①对角规范形,各个状态变量间实现了完全解耦,可表成为n个独立的状态变量方程。 ②如果系统矩阵A 具有形式 且其特征值两两不相等，则变换矩阵为 ③当特征值 中包含复数特征值时， 都将为复数矩阵，没有实际物理含义。但不影响对系统结构特征的分析。 约当规范形 系统的特征值为非互异，则状态方程一般不能变换为对角线规范形，但可变换为准对角线规范形，即约当规范形。 给定系统的状态方程，设其特征值为λ1(σ1重), λ2(σ2重),…λl(σl重) 则存在可逆变换矩阵Q，通过引入变换 ,可使状态方程化为如下的约当规范形。 结论： 矩阵A的特征值为各种重数的重值时,不能通过变换而实现完全解耦,约当规范形可能达到最简耦合形式。 在这种规范形中，每一个状态变量的方程和下一序号的状态变量构成耦合。 例题： 导出如下给定线性时不变系统状态方程的约当标准形。 (1)定出系统的特征向量。 由系统特征方程(s-2)(s+1)(s-1)=0得系统特征值为 可知，特征值两两相异，再求解 可定出一组特征向量为 (2)构造变换阵并求逆 (3)计算变换后系数矩阵 (4)定出约当规范形状态方程 例题：求如下线性时不变系统状态方程的约当标准形 解： 求二重特征值对应的特征向量 特征向量的求取 特征值两两互异时 特征值存在重根时，例 为n重根， 则，可得变换阵为 2.5 由状态空间描述导出传递函数矩阵 传递函数矩阵 定义：单输入单输出线性时不变系统，在零初始条件下，输出变量拉普拉斯变换和输入变量拉普拉斯变换之比，称为系统的传递函数，即 多输入多输出线性时不变系统,在零初始条件下,输出变量拉普拉斯变换和输入变量拉普拉斯变换因果关系： 称G(s)为系统的传递函数矩阵。 其中 G(s)基于(A,B,C,D)的表达式 考虑连续时间线性时不变系统 则 G(s)的实用计算关系式 令 则 (2) 计算系数矩阵 例: 给定一个线性时不变系统的状态空间描述为 现来计算系统的传递函数矩阵G(s)。 (1)计算特征多项式 (3) 计算传递函数矩阵 2.7 线性系统在坐标变换下的特性 坐标变换的实质是把系统在空间一个坐标系上的表征化为另一个坐标系上的表征。 坐标变换的几何含义和代数表征 线性时不变系统状态空间描述为 引入坐标变换 则变换后系统的状态空间描述为 结论 结论 线性时不变系统引入坐标变换，其传递函数矩阵在线性非奇异变换下保持不变。 定义：称具有相同输入和输出的两个同维线性时不变系统代数等价，当且仅当它们的系统矩阵之间满足状态空间描述坐标变换中给出的关系。 代数等价的系统的基本特征是具有相同的代数结构特性，如特征多项式、特征值、极点、稳定性、能控性、能观测性等。 结论 线性时变系统在坐标变换下的特性 对线性时变系统 引入坐标变换 P(t)为可逆且连续可微，则变换后系统的状态空间描述为 2.8 组合系统的状态空间描述 设 子系统并联 两个子系统可以实现并联联接的条件 并联后 子系统串联 两个子系统可以实现串联联接的条件是： 串联后 子系统反馈联接 设 两个子系统实现输出反馈联接的条件是 反馈联接后 课后练习 课后习题：2.5 2.11 2.12 2.20 第一部分: 线性系统时间域理论 线性系统时间域理论是以时间域数学模型为系统描述,直接在时间域内分析和综合线性系统的运动和特性的一种理论和方法 第二章 线性系统的状态空间描述 系统动态过程的数学描述 2.1状态和状态空间描述 (1).系统的外部描述 外部描述常被称作为输出—输入描述 例如.对SISO线性定常系统:时间域的外部描述: 复频率域描述即传递函数描述 (2)系统的内部描述 状态空间描述是系统内部描述的基本形式,需要由两个数学方程表征——状态方程和输出方