含评分标准实验报告--控制系统实验指导.docVIP

《控制工程基础》实验报告 班 级： 学 号： 姓 名： 指导老师： 得 分： 评分标准（满分15分）分数段标准参考分数1满足实验要求，图线正确完整，标注无缺漏，有说明文字，格式工整，表达清晰，无缺席13-15分2基本满足实验要求，图线有个别错误，缺少标注，无说明文字，表达正确，无缺席10-12分3缺少实验内容，图线错误，缺少标注或无文字说明，缺席1次5-10分4未交实验报告，或缺席2次及以上，扰乱课堂秩序被警告者，或其他违规行为。0-5分 实验一 控制系统的阶跃响应实验时间： 学 时： 2 一、实验目的 通过阶跃响应曲线来研究二阶系统的特征参数阻尼比ξ和无阻尼自然振荡频率Wn对系统动态性能的影响。掌握时域的分析方法。二、实验准备 MATLAB中控制系统数学模型的表示方法⑴ 多项式模型对线性定常连续系统的传递函数G（s）的表示：在MATLAB中，此系统可以由其分子和分母多项式的系数（按s的降幂排列）所构成的两个向量唯一地确定下来，即： num=[bm，bm-1，…,b0]，den=[am，am-1，…,a0]另外在MATLAB中，可以用函数TF可以生成一个系统多项式传递函数模型，其调用格式为：sys=tf（num，den）例如：若已知系统的传递函数为：在MATLAB命令环境中输入：num=[6 12 6 10];den=[1 2 3 1 1];sys=tf(num,den) 则显示：Transfer function: 6 s^3 + 12 s^2 + 6 s + 10---------------------------s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + s + 1若再输入： printsys(num,den) 则有显示： num/den = 6 s^3 + 12 s^2 + 6 s + 10 ---------------------------- s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + s + 1说明：①num，den语句后的分号“；”是MATLAB语句的换行号（相当于Enter）；②函数printsys（）用于构造并显示传递函数G（s）的多项式模型。显示变量num/den为通用的的输出显示格式，与输入变量名称无关。③所给传递函数若为因式相乘形式，则需要利用MATLAB中的多项式乘法运算函数conv（），其调用方式为：c= conv（多项式1，多项式2），c为两多项式之积。例如：若给定系统的传递函数为：G（s）=18（s+1）/[（s+5）（s+25）（s+0.4）]，则分子分母多项式可分别表示为：num=18*[1,1]; den=conv(conv([1 5],[1 25]),[1 0.4]);其中函数conv（）用于计算多项式乘积，输出结果为多项式系统的降幂排列。 ④函数[num，den]=feedback（num1，den1，num2，den2，X）用于计算一般反馈系统的闭环传递函数。其中前向传递函数为G（s）=num1/den1，反馈传递函数为H（s）=num2/den2。右变量为G（s）和H（s）的参数，左变量返回系统的闭环参数，X=1为正反馈，X=-1为负反馈，缺省时作负反馈计。⑵ 零极点模型（Zero-Pole，简称ZP） 线性定常连续系统的传递函数G（s）一般可以表示为零点、极点的形式： G（s）=k*[（s-z1）（s-z2）…（s-zm）]/[（s-p1）（s-p2）…（s-pn）]由于m个零点，n个极点及增益k可以唯一地确定一个系统，所以可以用： z=[z1，z2，…，zm]；p=[p1，p2，…，pn]；k=k0来表示零极点模型。注意：在MATLAB中，①多项式模型转换为零极点模型的调用命令为：[z，p，k]=tf2zp（num，den）；②零极点模型转换为多项式模型的调用命令为：[num，den]=zp2tf（z，p，k）；③如果已知二阶系统的两个参数——自然振荡频率ωn和无阻尼系数ξ，则可以通过函数ORD2（）求出此系统传递函数模型和状态方程模型，