积分饱和现象与抗积分饱和的措施6.pptxVIP

积分饱和现象与抗积分饱和的措施 积分饱和现象 积分饱和现象 抗积分饱和的措施 ①限制PI调节器的输出 uPI设定限值时， uPI=umax 结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差 ②积分分离法 e设定限值时，改用纯P调节 结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差 ③遇限削弱积分法 uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然 结果：可避免控制量长时间停留在饱和区 PID积分饱和的分析 由PID 反馈网络组成的调节器, 其框图如1 PID积分饱和的分析 PID积分饱和的分析 PID积分饱和的分析 为了达到消除积分饱和, 我们设计了一种 预置比较电路, 可以分别采用积分分离法和 PID 分离法, 通过各自不同的配接, 利用自选 预置电压超前控制的方法, 实现PID 调节抗积 分饱和的目的 PID抗积分饱和的实现 抗积分饱和电路由预置电路、可调滞后比较电路和功率放大电路组成。图3, 是该电路原理图。图4; 中标出了该电路在PID 调节器上的两种不同的配接方法2种不同的配接方法 PID抗积分饱和的实现 PID抗积分饱和的实现 PID抗积分饱和的实现 PID抗积分饱和的实现 PID抗积分饱和的实现 基本工作原理: 基本工作原理: 基本工作原理: 由于我们引入了积分分离法和PID 分离法用以抗积分泡和为目的, 即在被控量开始跟踪时, 取消了积分作用,