电力拖动动控制系统.ppt

闭环系统的稳态结构框图 带电流截止负反馈的转速闭环控制系统 电流截止负反馈的其它连接1 电流截止负反馈的其它连接3 1.5.3 转速单闭环转速调节器设计 设计的步骤： 画出系统的动态结构图 简化系统动态结构图 系统校正和调节器参数选择 一 系统动态结构图和结构图的简化 （1）化为单位反馈 按传递函数模块移动的法则将反馈通道的传递函数移到前向通道中（图2.12a），系统化为单位反馈。 简化后的系统结构图 转速调节器设计 系统的控制对象为两个惯性环节，根据自动控制理论的稳态误差分析 由闭环系统静特性 若按二阶最佳设计，则： 而 由图1-40可见，相角裕度 ? 和增益裕度GM都是负值，所以原始闭环系统不稳定。 这和例题1-5中用代数判据得到的结论是一致的。 （2） PI调节器设计 为了使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。 考虑到原始系统中已包含了放大系数为的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为 PI调节器对数频率特性 相应的对数频率特性绘于图1-41中。 0 图1-41PI调节器在原始系统基础上添加部分的对数频率特性 实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K 过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。 为了方便起见，可令，Kpi? = T1 使校正装置的比例微分项Kpi? s + 1与原始 系统中时间常数最大的惯性环节 对消。 其次，为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度，它的对数幅频特性应以–20dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，必须把图1-42中的原始系统特性①压低，使校正后特性③的截止频率ωc2 1/ T2。这样，在ωc2 处，应有 系统校正的对数频率特性 0 校正后的系统特性 校正前的系统特性 图1-42 闭环直流调速系统的PI调节器校正 从图上可以看出，校正后系统的稳定性指标 ? 和GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度，而截止频率从 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ，快速性被压低了许多，显然这是一个偏于稳定的方案。 由图1-40的原始系统对数幅频和相频特性可知 因此 代入已知数据，得 取Kpi? = T1 = 0.049s，为了使?c2 1/ T2 =38s–1 ， 取 ?c2 = 30 s–1 ， 在特性①上查得相应的 L1 = 31.5dB， 因而 L1 = –31.5dB。 （3）调节器参数计算 从图1-42中特性②可以看出 所以 已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取R1= 22k? 返回目录 本章小结 学习和掌握直流调速方法 学习和掌握直流调速电源 学习和掌握直流调速系统： 系统组成 系统分析（静态性能、动态性能） 系统设计（调节器的结构和参数设计） 课程开始 1.6.3 比例积分PI控制规律 把比例和积分两种控制结合起来，这就是比例积分控制。 在同样的阶跃输入作用之下： 　比例调节器的输出可以立即响应 　积分调节器的输出却只能逐渐地变化 因此，在控制的快速性上，积分控制不如比例控制，但是积分调节器可做到无静差调节。 1. 　PI调节器 在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。 Uex + + C1 Rbal Ui