水箱施釉机器人控制系统设计.docVIP

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2018-07-08 发布于福建
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水箱施釉机器人控制系统设计.doc

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水箱施釉机器人控制系统设计

河北理工大学毕业设计（论文）目录PAGE PAGE １毕业设计说明书GRADUATE DESIGN 设计题目：水箱施釉机器人的控制系统设计学生姓名：专业班级：学院：指导教师：目　　录 TOC \o 1-6 \h \z HYPERLINK \l _Toc170533328 目　　录 PAGEREF _Toc170533328 \h I HYPERLINK \l _Toc170533329 摘　　要 PAGEREF _Toc170533329 \h １ HYPERLINK \l _Toc170533330 Abstract PAGEREF _Toc170533330 \h 2 HYPERLINK \l _Toc170533331 前言 PAGEREF _Toc170533331 \h 3 HYPERLINK \l _Toc170533332 1 MCX314主要功能和工作方式介绍 PAGEREF _Toc170533332 \h 4 HYPERLINK \l _Toc170533333 1.1 MCX314内部结构和主要功能特征 PAGEREF _Toc170533333 \h 4 HYPERLINK \l _Toc170533334 1.2 MCX314工作方式分析 PAGEREF _Toc170533334 \h 7 HYPERLINK \l _Toc170533335 1.3五杆机械手实现直线差补的方法 PAGEREF _Toc170533335 \h 9 HYPERLINK \l _Toc170533336 1.3.1位模式差补驱动的速度限制 PAGEREF _Toc170533336 \h 10 HYPERLINK \l _Toc170533337 1.3.2位模式差补的终止 PAGEREF _Toc170533337 \h 10 HYPERLINK \l _Toc170533338 1.3.3利用停止指令中断差补 PAGEREF _Toc170533338 \h 10 HYPERLINK \l _Toc170533339 1.3.4利用硬件限制开关中断差补 PAGEREF _Toc170533339 \h 11 HYPERLINK \l _Toc170533340 1.3.5向MCX314的寄存器中写入位模式数据 PAGEREF _Toc170533340 \h 11 HYPERLINK \l _Toc170533341 1.3.6脉冲输出类型选择 PAGEREF _Toc170533341 \h 12 HYPERLINK \l _Toc170533342 1.3.7紧急停止 PAGEREF _Toc170533342 \h 13 HYPERLINK \l _Toc170533343 2 PIC单片机的应用 PAGEREF _Toc170533343 \h 14 HYPERLINK \l _Toc170533344 2.1 PIC单片机的特点和型号 PAGEREF _Toc170533344 \h 14 HYPERLINK \l _Toc170533345 2.1.1 PIC单片机的特点 PAGEREF _Toc170533345 \h 14 HYPERLINK \l _Toc170533346 2.1.2 PIC单片机的型号 PAGEREF _Toc170533346 \h 16 HYPERLINK \l _Toc170533347 2.2 PIC单片机的内部结构和作用 PAGEREF _Toc170533347 \h 16 HYPERLINK \l _Toc170533348 2.2.1 核心部件的名称和作用 PAGEREF _Toc170533348 \h 16 HYPERLINK \l _Toc170533349 2.2.2 PIC16F87XA的外围部件及其作用 PAGEREF _Toc170533349 \h 18 HYPERLINK \l _Toc170533350 2.2.3 /O端口 PAGEREF _Toc170533350 \h 19 HYPERLINK \l _Toc170533351 2.2.4系统时钟 PAGEREF _Toc170533351 \h 21 HYPERLINK \l _Toc170533352 2.2.5复位电路 PAGEREF _Toc170533352 \h 24 HYPERLINK \l _Toc170533353 2.2.6 监视定时器 PAGEREF _Toc170533353 \h 25 HYPERLINK \l _Toc170533354 2.2.7 PSP并行从