第章 刚体定轴转动.docVIP

第5章 刚体定轴转动 在前面几章中，物体被看成了没有形状、没有大小的质点. 然而，实际的物体总是有其形状和大小的，而且常常发生形变. 作为一种理想模型，我们把形状和大小不变的物体叫做刚体(rigid body). 刚体上质点之间的距离在刚体运动时保持不变. 那末，刚体运动有些什么规律呢？ 5-1 刚体定轴转动 1. 刚体运动的基本形式 刚体运动有两种基本形式：平动(translation)和定轴转动(rotation around a fixed axis). 平动 刚体上任意两点的连线保持平行的运动叫做 刚体的平动，如图5-1-1所示. 图中是一个矩形 刚体在作曲线平动. 不难看出，刚体上各点的轨 迹曲线的形状相同，各点的速度也相同. 因此， 图5-1-1 只要弄清楚了刚体上任意一点的运动过程，也就弄清楚了整个刚体的运动过程.这就是说，刚体的平动可以用刚体上任意一个质点的运动来代表. 因此，前面几章研究质点运动实际上就是研究刚体的平动. (2) 定轴转动 若刚体上的所有质点围绕同一直线作圆运动，则称这种运动为刚体转动，该直线叫做刚体的转轴. 转轴可以穿过刚体，也可以不穿过刚体. 转轴静止的刚体转动叫做刚体定轴转动. 例如，门的转动是定轴转动，车辆行驶时车轮的转动是动轴转动. 刚体定轴转动时，刚体上任意质点的轨迹圆所在的平面叫做转动平面. 刚体的各个转动平面相互平行，都垂直于转轴. 刚体的任意运动可以看成平动与定轴转动的合成. 2. 刚体定轴转动 如同研究质点运动一样，研究刚体定轴转动也是从引入描述这种运动的物理量开始的. 如图5-2-1所示, Oxy平面为刚体的一个转动平面， y 转轴过O点与转动平面垂直. 设A和B为该转动平面 A 内的任意两个质点，其位矢分别是和，角位置分 B 和. 显然，刚体转动时，两个位矢转过的角度总 O x 是相等的，即 =, (5-1-1) 图5-1-2 叫做刚体的角位移. 刚体转动的角速度 , (5-1-2) 角加速度 . (5-1-3) 所以，若已知角加速度β和初角速度, 则刚体转动的角速度 . (5-1-4) 若已知角速度和初角位置，则刚体的角位置 . (5-1-5) 设刚体上某点到转轴的距离为，则该点的线速率 , (5-1-6) 切向加速度 , (5-1-7) 法向加速度 . (5-1-8) 由以上三式可知，刚体上到转轴距离不相等的点的线量不相等. 所以，描述刚体定轴转动时多用角量. 刚体定轴转动的角速度可以看作矢量，记作，其方向依照右手法则确定：右手四指弯曲指向刚体转动方向时，拇指所指方向即为角速度的方向. 角加速度也可看作矢量，记作. ＞0时，与同向；＜0时，与反向. 思考题 5-1 1. 有人说，刚体的平动一定是直线运动. 对吗？ 2. 刚体的转轴是否一定穿过刚体？举例说明. 为什么描述刚体定轴转动时多用角量？ 3. 本节引入了哪些角量来描述刚体定轴转动？ 4. 刚体定轴转动的矢量和有几个可能的方向？ 5-2 转动定律 上一节讨论的是刚体定轴转动运动学，这一节讨论刚体定轴转动动力学. 力矩 经验告诉我们，开门、关门时，用力的方向应在门的转动平面内，作用点到门轴的距离远一点好如果力的作用方向垂直于门的转动平面，或者在转动平面内但穿过门轴，则无论如何用力，门是不动的 诸如此类的例子说明，刚体定轴转动运动状态 的改变不仅与力的大小有关，而且与力的作用 方向和作用点有关力矩定义 ＝, (5-2-1) 图5-2-1 中是作用方向在刚体转动平面内的力, 是的作用点相对于刚体转轴的位矢与力在同一转动平面内, 如图5-2-1所示力矩的方向按照右手法则确定, 力矩的大小