单轴倒立摆控制设计-大学本科生毕业设计.doc

xx科技大学本科生毕业设计（论文） PAGE 32摘 要倒立摆是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使其处于动态平衡的一种摆，是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定系统，是重心在上、支点在下控制问题的抽象。本篇论文正文内容共分为四大章节。第一步介绍了倒立摆的概念、分类、课题背景以及目前的发展研究状况；第二步针对一阶单轴倒立摆进行数学建模，求得状态空间方程；第三步针对一阶倒立摆的运动系统进行了稳定性、能观性、能控性的研究分析，结论是小车倒立摆是一个不稳定的可观可控可稳定控制的运动系统；第四步利用了极点配置法、PID原理控制法针对小车倒立摆系统进行了控制方案设计。过程中利用到了Matlab仿真技术，表示出两种方法的控制效果。本论文的研究对象相对典型完整，整个研究过程中我以理论为基础，数学建模为指导，课本方法为手段，并以实验仿真做结论。内容比较充实完整。关键词：倒立摆 数学建模 极点配置 PID原理 Matlab仿真ABSTRACT The inverted pendulum is in the inverted unstable state, by the artificial control of the dynamic balance of a pendulum, is a complex, nonlinear, multivariable fast,