乒乓球机器人新型数据处理架构及其应用研究.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与生物仿生学

会议，，2015年12月6‑9日

乓机器人的新型数据处理架构

乒球

，军，，

—与人类进行乒乓球比赛对机器人来说是在乒乓球旋转速度的测量和复杂的动力学分析

一项具有性的任务。过去的研究中，乒乓球机方面，近年来随着技术的进步，许多研究小组

器人的常见架构首先是收集信息，然后预测击球点开始考虑球的旋转问题。在[3],中，中岛使用

的球状态，最后运动机构根据预测移动。为了节省

了每秒900帧的高速视觉传感器来捕捉球的

后两步的时间，收集的信息是有限的。在本文中，

旋转，并推导出乒乓球与桌面/球拍橡胶之间

我们提出了一种新的架构，其中机器人在运动机构

移动的同时持续收集信息并修正预测。为了结合收反弹现象的解析模型。随后在2014年，借助

集到的信息并获得可靠的击球点预测，我们