线缆攀爬机构的设计.doc

PAGE 密级： NANCHANG UNIVERSITY 学 士 学 位 论 文THESIS OF BACHELOR（20 —20 年）题 目 线缆攀爬机构的设计 学 院： 系 专业班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 职称： 起讫日期： 南昌大学学士学位论文原创性申明本人郑重申明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权南昌大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名： 日期：导师签名： 日期：摘要PAGE I线缆攀爬机构的设计摘要随着我国社会经济的发展和科学技术的进步，机器人已经广泛运用于工业领域。城市中矗立着大量的电线杆、广告牌、大型玻璃幕墙的高层建筑和大型斜拉钢索桥，要对这些东西进行检测、维护、清洗对特种机器人产生了需求，与传统人工作业相比，作业成本低而且安全，因此设计一种连续电动式线缆攀爬机构会有很大的运用前景。论文通过分析研究和总结攀爬类机器人产生的背景以及国内外研究的现状，提出了一种轻型电驱动连续线缆攀爬机构的总体方案，设计和构建了线缆攀爬机构。通过对爬升模型的动力学分析，根据驱动附着条件，给出了驱动力参数，在此基础上，对线缆攀爬机构本体结构的各个部件以及电机进行设计和选型。 关键字：线缆；攀爬机构；设计目录PAGE IIDesigning of Climbing Cable Mechanism AbstractWith the development of our economic and technology, robotics has been widely used in industrial fields. The city stands a large number of telephone poles, billboards, tall buildings of large glass walls and large cable-stayed cable bridges. In order to detect, maintenance, and cleaning these things, It creates the large demands and special needs for the robot. Compared with the traditional manual operations , low cost and safe operation are its great advantages, so the design of a continuous electric climbing cable mechanism be of great use.The researches of the climbing mechanism is analyzed and the study status at home and abroad is summarized in the thesis. A climbing cable mechanism is driven by light electric motor is brought up in the thesis. The design and construction of the syst