XT201-CAN2.0B[新版输出是8字节]2010-9-6.docVIP

SINOSPACE XT201-CANPage | PAGE \* MERGEFORMAT 4XT201-CAN说明书产品特点硅微机械传感器测量以水平面为参考面的双轴倾角变化。输出角度以测量基准面为参考，测量基准面出厂时被校准。倾角变化以数据方式输出，接口形式CAN方式。用户通过指令再次设定倾角相对零点输出位置。产品铸铁外壳封装，防水等级IP66，抗外界电磁干扰能力强。承受冲击震动能力强。产品描述XT201-CAN是双轴倾角传感器，通过测量静态重力加速度变化，转换成倾角变化。测量输出传感器相对于水平面的倾斜和俯仰角度。产品包含无温度补偿和内置温度补偿两种系列，内置温度补偿型号根据内置温度传感器的变化修正传感器温度漂移。传感器角度响应速度从4次/秒到12.8次/秒。具有5阶滤波器，用户根据需要设置，平衡选择角度稳定性和倾角响应速度的关系。产品主要适合静态和慢速变化的动态测量，不适用于快速变化的动态测量。所测量的载体水平或者俯仰角度变化速度5度/秒以下的情况效果良好，超过10度/秒的情况下，因为受到载体运动产生加速度的影响，会产生角度输出失准的情况。垂直振动情况下，高频振动对角度数据影响小，0.5g以下震动对倾角影响小。产品现有应用范围产品在民用领域包括:工程车辆调平，和高空平台安全保护定向卫星通讯天线的俯仰角测量船舶航行姿态测量盾构顶管应用大坝检测地质设备倾斜监测产品在军事领域包括:火炮炮管初射角度测量雷达车辆平台检测卫星通讯车姿态检测产品型号表（见表1）型号接口量程输入电压温度范围温度补偿说明XT201-CAN-30CAN30°18-28V-40有双轴有外壳插头XT201-CAN-60CAN60°18-28V-40有双轴有外壳插头表1技术指标表格2、3测试条件：环境温度=25℃主要指标（见表2）指标最小典型最大单位响应速度46.812.8Hz测量范围双轴±60o分辨率±0.02o精度(±15°)0±0.040.08o精度(±30°)0±0.060.1o精度(±60°)0.1±0.10.2o非线性%零度点重复性±0.05o温度漂移±0.002o/℃横向干扰（倾斜30度以下）X正向干扰0.51.5%X负向干扰0.51.5%Y正向干扰0.51.5%Y负向干扰0.51.5%表2其它指标（见表3）：指标最小正常最大单位工作电压182428V工作电流506070MA工作温度-40+85℃CAN接口速率250K（默认速率）BPS*CAN接口格式符合CAN 规范2.0B,ISO 11898-1表3工作参数极限值（见表4）最小最大单位电源电压1636V工作温度-50+100℃表4注：长期工作在极限条件下，会造成数据失准，或者造成产品永久性损坏。常温下,0°,15°,30°,45°精度的范围和覆盖率（见图2-图5）:常温下，0度点精度覆盖范围图2—0°点精度覆盖范围常温下，15度点精度覆盖范围图3—15°点精度覆盖范围常温下，30度点精度覆盖范围图4—30°点精度覆盖范围常温下，45度点精度覆盖范围图5—45°点精度覆盖范横向干扰的大小(见表5—表6)Y轴在±20°时，X轴在0°—45°斜面上横向干扰产生误差的变化测量面角度0°5°15°30°45°单位Y=20度90.200.30°Y=-20度-0.20-0.18-0.170.19-0.21°表5X轴在±20°时，Y轴在0°—45°斜面上横向干扰产生误差的变化测量面角度0°5°15°30°45°单位X=20度-0.07-0.08-0.04-0.060.10°X=-20度-0.10-0.100.020.070.02°表6输出数据格式XT201-CAN上电工作后，命令格式和输出格式如下：发送命令格式（见表7）：字节位置含义数据说明1，2帧头0xAA 0xAA3数据长度0x04除帧头帧尾外数据长度4传感器地址0X02输出方式地址为25命令0xxx命令罗盘输出数据帧6效验字前面全部数据的异或结果7-8帧尾0xff 0xff表7接收输出格式（见表8）：字节位置含义数据类型说明1，2帧头0xAA,0xAA3，4X轴角度整数角度=整数/100（单位：度）*5，6Y轴角度整数角度=整数/100（单位：度）7保留整数内部温度（误差±3度）8帧尾0xFF表8注：标准双字节整数，最高比特位=0，表示正数，最高比特位=1，表示负数。命令及详解（见表9）：命令字含义说明0x01设置输出速度12.8次/秒0x02设置输出速度10次/秒0x03设置输出速度6.8次/秒0x04设置输出速度5次/秒0x05设置输出速度4次/秒0xA0单次输出每发送一次输出一帧数据，掉电保存状态0xA1连续输出发送一次命令后，数据按照设置的响应速度连续输出0xB6, 0xBA角度零点校准