机器人测控技术大作业.docxVIP

机器人测控技术大作业题 目: 电气工程学院 学院名称 ： 电气工程学院 专业班级 ： 自动 学生姓名 ： 学 号 ： 2015 指导教师： 张世杰 考虑如图1所示的双关节刚性机械臂，试分析以下问题：图1 双关节机械臂示意图用D-H建模法建立上述机械臂的运动学方程；忽略重力、摩擦力和干扰项的情况下，建立该机械臂的动力学方程；如果取，，，初始状态：试设计一个PD控制器，让其跟踪一条如下指定的曲线：，并利用Matlab中给出仿真结果。Y2X2Y1X1X0Y0解：Y2X2Y1X1X0Y0解：①建立坐标系a、机座坐标系｛0｝ b、杆件坐标系｛i｝②确定参数d i ——相邻坐标系x轴之间的距离；θi ——相邻坐标系x轴之间的夹角；l i——相邻坐标系z轴之间的距离；αi——相邻坐标系z轴之间的夹角。id iθi l iαiq i10θ1l10θ120θ2l20θ2③相邻杆件位姿矩阵M01=Rot(z,θ1)·Trans(l1,0,0) = = 同理可得：M12=Rot(z,θ2)·Trans(l2,0,0)= M23（h）=Rot(z,θ3)·Trans(l3,0,0)= ④建立方程。将相邻杆件位置矩阵依次相乘，得：M0h=M01·M12·M23(h)= 结果中一些字母的含义如下：Cθ123=cos(θ1+θ2+θ3)sθ123=sin(θ1+θ2+θ3)cθ12=cos(θ1+θ2)sθ12=sin(θ1+θ2)二连杆机械臂的动能和势能:连杆2的动能K2 和势能 P2 :连杆2的动能K2 和势能 P2 : 连杆1的动能K1 和势能 P1:其中： 其中：总动能和总势能: 总动能和总势能: 二连杆机械臂的拉格朗日函数L:动力学方程:矩阵形式orm:(3)自适应PD跟踪轨迹的simulink模型① S-Function的s函数如下：② S-Function1的t函数如下：图1 PD自适应关节1的跟踪输出和给定信号图2 PD自适应关节2的跟踪输出和给定信号??上面的是关节1和关节2的跟踪输出和相对应的给定信号。关节1的跟踪输出是图4-2中的下面那条曲线，给定信号为上面的那条曲线，关节2的跟踪输出是图4-3的上面的曲线，给定信号为下面的那条曲线。