控制系统的数学模型21控制系统的微分方程22控制系统的传递.PPT

概述 1. 数学模型 ------描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: 机理建模法(解析法) 实验辩识法 3. 经典控制理论中数学模型的主要形式: 微分方程 传递函数 动态结构图 第一节 系统的微分方程 一、 线性系统微分方程的建立 1. 确定系统和各元件的输入量(给定量和扰动量) 与输出量(被控制量, 也称为系统的响应) 2.? 列写系统各部分的微分方程 3. 消去中间变量, 求出系统输入、输出变量的微分方程 4. 标准化。 【例2-3】确定图2.3所示电枢控制的他励直流电动机的微分方程 拉普拉斯变换 定义 线性定理 延迟定理 微分定理 积分定理 传递函数是复变量的有理真分式，只适用于线性定常系统。 传递函数无法反映系统内部中间变量的传递关系。 传递函数描述的是系统所固有的动态特性，因此它只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入无关。 传递函数不能反映系统所具有的物理性质。 系统传递函数的分母多项式被称为系统的特征多项式，它决定了系统暂态响应的基本特点和动态本质。 可用因式连乘的形式来表示传递函数的分子与分母多项式 3. 反馈 例2.7 试简化结构图并求系统的传递函数 梅逊公式 例2.7 试简化结构图并求系统的传递函数 例2.8 试简化结构图并求系统的传递函数 系统的误差传递函数 本章小结