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4. 导航引擎 4.7 路径规划 路径规划算法 ?A*算法 A*算法是一种静态路网中求解最短路最有效的方法。 公式表示为： f(n)=g(n)+h(n), 其中 f(n) 是从初始点经由节点n到目标点的估价函数， g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价， h(n) 是从n到目标节点最佳路径的估计代价。 保证找到最短路径（最优解的）条件，关键在于估价函数h(n)的选取： 估价值h(n)= n到目标节点的距离实际值，这种情况下，搜索的点数多，搜索范围大，效率低。但能得到最优解。 如果 估价值实际值,搜索的点数少，搜索范围小，效率高，但不能保证得到最优解。 Page * 4. 导航引擎 4.7 路径规划 路径路径规划算法 Page * 区域化分层搜索 道路交通网络分成两个等级,即高级网络和低级网络 定源节点O和目的节点D,同时确立源节点区域和目的节点区域 在源节点区域和目的节点区域内,应用Dijkstra算法确定高级网络上起始节点和终止节点 在高级网络上应用上节区域算法确定椭圆搜索区域 在椭圆区域内用Dijkstra算法搜索最短路径 连接两端点及椭圆区域最短路径构成完整规划路径 4. 导航引擎 Page * 规划路径 转向 路径空间信息 4.7 路径规划结果 包括路径详细信息，转向信息以及路书 完整路书 2. 导航电子地图数据 Page * 2.3 数据分类及数据