三．8舵机联动单周期PWM指令算法.DOCVIP

PAGE 0 / NUMPAGES 15 PAGE \* MERGEFORMAT 0目录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc161130372 一．舵机PWM信号介绍 PAGEREF _Toc161130372 \h 1 HYPERLINK \l _Toc161130373 1．PWM信号的定义 PAGEREF _Toc161130373 \h 1 HYPERLINK \l _Toc161130374 2．PWM信号控制精度制定 PAGEREF _Toc161130374 \h 2 HYPERLINK \l _Toc161130375 二．单舵机拖动及调速算法 PAGEREF _Toc161130375 \h 3 HYPERLINK \l _Toc161130376 1．舵机为随动机构 PAGEREF _Toc161130376 \h 3 HYPERLINK \l _Toc161130377 （1）HG14-M舵机的位置控制方法 PAGEREF _Toc161130377 \h 3 HYPERLINK \l _Toc161130378 （2）HG14-M舵机的运动协议 PAGEREF _Toc161130378 \h 4 HYPERLINK \l _Toc161130379 2．目标规划系统的特征 PAGEREF _Toc161130379 \h 5 HYPERLINK \l _Toc161130380 （1）舵机的追随特性 PAGEREF _Toc161130380 \h 5 HYPERLINK \l _Toc161130381 （2）舵机ω值测定 PAGEREF _Toc161130381 \h 6 HYPERLINK \l _Toc161130382 （3）舵机ω值计算 PAGEREF _Toc161130382 \h 6 HYPERLINK \l _Toc161130383 （4）采用双摆试验验证 PAGEREF _Toc161130383 \h 6 HYPERLINK \l _Toc161130384 3．DAV的定义 PAGEREF _Toc161130384 \h 7 HYPERLINK \l _Toc161130385 4．DIV的定义 PAGEREF _Toc161130385 \h 7 HYPERLINK \l _Toc161130386 5．单舵机调速算法 PAGEREF _Toc161130386 \h 8 HYPERLINK \l _Toc161130387 （1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 PAGEREF _Toc161130387 \h 8 HYPERLINK \l _Toc161130388 三．8舵机联动单周期PWM指令算法 PAGEREF _Toc161130388 \h 10 HYPERLINK \l _Toc161130389 1．控制要求 PAGEREF _Toc161130389 \h 10 HYPERLINK \l _Toc161130390 2．注意事项 PAGEREF _Toc161130390 \h 10 HYPERLINK \l _Toc161130391 3．8路PWM信号发生算法解析 PAGEREF _Toc161130391 \h 11 HYPERLINK \l _Toc161130392 4．N排序子程序RAM的制定 PAGEREF _Toc161130392 \h 12 HYPERLINK \l _Toc161130393 5．N差子程序解析 PAGEREF _Toc161130393 \h 13 HYPERLINK \l _Toc161130394 6．关于扫尾问题 PAGEREF _Toc161130394 \h 14 HYPERLINK \l _Toc161130395 （1）提出扫尾的概念 PAGEREF _Toc161130395 \h 14 HYPERLINK \l _Toc161130396 （2）扫尾值的计算 PAGEREF _Toc161130396 \h 14一．舵机PWM信号介绍1．PWM信号的定义PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。目前，北京汉库的HG14-M舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM协议，优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185度）；缺点是控制