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矿井提升机中永磁同步电机控制系统仿真研究 　　[摘 要] 本文主要研究了矿井提升机中同步电机控制系统，本文研究的永磁同步电机控制系统是以数学模型的永磁同步电机控制系统为基础的。首先在对电机模型进行理论分析和推导的基础上，给出矿井提升机中永磁同步电机控制系统的仿真模型，最后提出提高控制系统性能的解决方案。通过仿真实验验证了本文所建立的永磁同步电机控制系统的可行的有效的。 　　[关键词] 矿井提升机； 永磁同步电机； 控制系统 　　1 引言 　　永磁同步电动机具有结构简单，体积小、重量轻、损耗小、效率高、功率因数高等优点，主要用于要求响应快速、调速范围宽、定位准确的高性能伺服传动系统和直流电机的更新替代电机。特别是在矿井提升机中应用非常的广泛。通常所说的永磁同步电动机是正弦波永磁同步电动机，同一般同步电动机一样，正弦波PMSM的定子绕组通常采用三相对称的正弦分布绕组，或转子采用特殊形状的永磁体以确保气隙磁密沿空间呈正弦分布。这样，当电动机恒速运行时，定子三相绕组所感应的电势则为正弦波。 　　本文研究的永磁同步电机控制系统是以数学模型的永磁同步电机控制系统为基础的。首先在对电机模型进行理论分析和推导的基础上，给出永磁同步电机控制系统的仿真模型，最后提出提高控制系统性能的解决方案。 　　2 永磁同步电机的数学模型建立 　　通常来说，永磁同步电机轴系下的数学模型主要表现其物理结构，依据坐标变换的公式，为了简化模型，我们将三相坐标行下的数学模型转换到二维坐标系下，这样建立一个全新的二维坐标系下的数学模型。 　　2.1 永磁同步电机在三相坐标系下的数学模型 　　首先假设不计铁心饱和以及磁带损耗和涡流；假设点击三相绕组是完全对称的，电机磁势在空间中呈正弦分布的，并忽略磁通对其的影响。在气隙中呈正弦分布，其在各相绕组中的交链为 　　2.2 二相坐标系的坐标变换 　　式（6）是一个具有耦合关系的非线性方程，本文为了更简化分析永磁同步的电机的静态和动态特性，我们需要首先解除该非线性的耦合关系，为了解决上述问题，简化操作，本文将三相坐标系转换到二相坐标系。如图1所示的三个坐标系： 　　（1） 三相坐标系（a-b-c坐标系）：以永磁同步电机转轴的法平面为坐标平面，以代表三相绕组位置的互成120度角的直线作为坐标值。水平轴为a轴，其它两条坐标轴按逆时针方向旋转分别为b、c轴。 　　（2） 静止两相坐标系（α-β坐标系）：以三相坐标系平面为坐标平面，以三相坐标系a轴为α轴，以逆时针旋转α轴90度的直线为β轴。同时定义一个辅助坐标轴零轴（0轴），是为了方便矩阵求逆运算。它是通过原点垂直于坐标平面的一条直线。 　　（3） 旋转两相坐标系（d-q坐标系）：以三相坐标平面为坐标平面，以转子永磁体磁场N极方向为d轴（直轴），以逆时针旋转d轴90度角为q轴（交轴）。 　　本文把从三相坐标系到两相坐标系的变换称作3/2变换，从两相坐标系到三相坐标系的变换称作2/3变换。在变换前后功率不变，磁链幅值和旋转速率不变，因此可以给出以电流为代表的从a-b-c坐标系到α-β坐标系的3/2变换公式如下： 　　2.3 永磁同步电机d-q轴坐标系下的数学模型 　　本节在上面变换公式的基础上得到永磁同步电机数学模型的新的形式。下面将变换公式（7）、（8）分别代入永磁同步电机的电压方程式（2.6）可以得到如下方程式： 　　上式已经解除了耦合关系，成为一组线性方程，此式将作为永磁同步电机动态性能分析的基础。 　　3 永磁同步电机矢量双闭环控制系统 　　3.1 永磁同步电机矢量控制原理 　　矢量控制一般是通过检测或者估计电机转子磁通的位置和幅值来控制定子电流或电压，而电机的转矩只与磁通和电流有关。对于永磁同步电机，转子的磁通位置和机械位置相同，所以通过检测转子的实际位置就可确定磁通的位置，因此永磁同步电机矢量控制的实质就是控制定子电流矢量的相位和幅值。 在d-q轴坐标系中，将电流矢量分解成两个相互垂直、彼此独立的分量id （产生磁通励磁分量）和iq （产生转矩电流分量）。由式（2.18）可知，在永磁体的励磁磁链和交直轴的电感确定后，电机的转矩只取决于定子电流分量id和iq，控制id和iq就可以控制电机的转矩。 　　3.2 系统模型建立与模块分析 　　数学模型建好后，本文并对其进行模拟仿真分析。本文选择一种合适的输入源模块来作为信号的输入，采用接收模块（如示波器）来分析系统特性。首先点击菜单栏Simulation上的Start命令开始仿真，结果输出到接收模块上。还可以修改系统模块及参数，来修正不符合要求的仿真结果，继续进行仿真分析。 　　在Matlab7.0的simulink仿真环境下，利用SimPowerSystem里面丰富的模块库，在分析永磁