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浅谈机电一体化关节在空间机械臂中设计和控制 　　【摘 要】空间机械臂是空间站的重要组成部分，因此，对机械臂关节的设计和控制问题进行研究十分重要。根据空间站的建设要求，基于机电一体化技术对为机械臂的关节进行设计，对满足机械臂的可靠性、集成性和智能性特点具有积极的意义。 　　【关键词】空间站；机械臂；关节；机电一体化 　　1前言 　　随着我国航天事业的不断发展，空间机械臂在空间站建造、设备维护和科学实验中起到了积极的作用，是空间站实现在轨组装和维护的关键设备。由于太空中特殊环境和我国科技水平的制约，对空间机械臂的设计与控制问题的研究一直是该领域的热点问题。其中机电一体化关键作为机械臂的关键组成部分，对空间机械臂的控制精度有着重要的影响。根据空间站的建设要求，基于机电一体化技术对为机械臂的关节进行设计，对满足机械臂的可靠性、集成性和智能性特点具有积极的意义。 　　2机电一体化关节的总体设计 　　2.1机械臂的构成 　　空间机械臂主要包括地面控制台、在轨控制系统、末端作业工具系统、移动基座系统、视觉系统、末端效应器系统、结构与机构系统、关节及其驱动控制系统八个部分。其中，关节、臂杆等结果与末端的效应器连接，然后通过关节旋转来实现机械臂的空间运动。 　　2.2机械臂和关节的功能要求 　　根据空间站的设计要求，机械臂需要完成如下功能：（1）协助空间站的维护、建设和维修，保证空间站的正常运转；（2）为航天员提供援助以增强其行动能力和安全性，减少其出舱次数；（3）最大限度降低航天员作业风险，进行环境的安全检查。 　　关节是机械臂的重要组成部分，通过关节的速度、位置和力闭环控制，进而实现机械臂的旋转运动和多自由度运动，关节的功能要求包括：（1）为机械臂提供操作负载与驱动能力；（2）为机械臂提供紧急制动功能，以及结构保护和运动角度限制等功能；（3）实现机械臂的高精度测量和控制；（4）实现机械臂与中央控制系统间的信息交互功能；（5）关节局部损坏或功能失效时，提供方便的在轨拆卸安装接口。 　　2.3机电一体化关节设计方案 　　因为机电一体化关节需要实现传动、制动、驱动、驱动控制、温度信号采集、位置和速度信号采集和通讯等多种功能，同时关节的重要和体积也受到严格的限制，因此在设计过程中要克服在满足功能要求的前提下尽可能的小型化、轻量化特点，并要求关节具备足够的环境适应性和可靠性。为了克服这些难点，机电一体化关节的集成设计步骤主要包括如下几步：（1）以调研为基础，确定机电一体化关节的整体设计方案，主要包括零部件和传感器的选型、中心孔走线以及冗余设计方案等；（2）首先根据实际的功能要求和性能参数分配零件的性能指标，要仔细核对关节内所有位置零部件的尺寸和接口；（3）进行关节内部结构和电气控制硬件的设计；（4）设计关节的控制算法，并编写相应的控制软件；（5）完成关节结构和相应软件的生产后，要对关节的性能和功能进行测试。 　　3机电一体化关节控制研究 　　3.1关节控制模式 　　根据中央控制器的指令，关节控制主要实现如下三种模式： 　　3.1.1位置控制 　　进行位置控制时，关节控制系统会从中央控制器位接收位置指令，然后使用速度、电流和位置三闭环结构，对速度、电流和位置控制器进行环路设置，最后再通过传感器得到关节转速、电机等效电流和末端位置等信息，以此作为控制环路的闭环反馈。 　　3.1.2速度控制 　　进行速度控制时，关节控制系统会从中央控制器接收速度指令，然后使用电流、速度双闭环结构，对速度和电流控制器进行环路设置，然后再通过传感器对关节转速与电机等效电流进行采集和计算，以此作为控制环路的闭环反馈。 　　3.1.3力矩控制 　　力矩控制是系统柔顺控制的一种备份模式，关节控制系统会从中央控制器接收力矩指令，然后使用电流和力矩双闭环结构，对力矩和电流控制器进行环路设置，最后通过传感器对关节的输出力矩和电机等效电流进行采集和计算，以此作为控制环路的闭环反馈。 　　3.2关节控制方法 　　3.2.1关节模型 　　机电一体化关节包括伺服电动机与谐波减速器两部分，其中，减速器柔轮与具有一定刚度的扭转弹簧等效。由于系统控制会受到摩擦和外界干扰的影响，因此首先建立关节系统的力学模型。根据该模型，可以对后续矢量控制等参数进行计算设置。 　　其中，表示关节的输出轴位置，表示电机轴的位置，表示负载惯量，表示扭转弹簧的刚度系数，表示减速比，表示非线性摩擦力矩，表示电机惯量，电机的阻尼系数；表示驱动力矩。 　　3.3.2矢量控制过程 　　关节控制系统包括速度环、电流环和位置环三部分，是一个三闭环的调节系统。关节运动的控制过程要保证运动在不同负载和变负载扰动下都保持平稳性，鉴于关节运动较低的速度和对关节位置动态响应能力的较低要求，其控制算法要重点解决关节的柔性影响，以实现振动的抑制控制