现代控制理论CA08-状态方程3.ppt

向量形式的状态方程和输出方程为 例：已知微分方程，求状态空间表达式。 8.4 传递函数描述导出状态空间描述 mn 1、直接分解 D(s) N(s) u z y 取状态变量 状态方程 2、能观测标准型 3、并联分解（相异极点） 向量形式的状态方程和输出方程为 k1 k2 k3 ∫ s1 s2 sn ∫ ∫ x1 x2 x3 y u + + + 8.5 状态方程与频域转换(了解） 单输入单输出系统 多输入多输出系统 MIMO u2 u1 up y2 y1 uq 定义第i个输出yi和第j个输入uj之间的传递函数 对角化与运动求解 第 8 讲 控制系统的状态空间描述 课程内容: 状态和状态空间的含义 根据微分方程列写状态方程 传递函数与状态方程之间的变换 现代控制内容总览 建模 定性分析 稳定性 反馈设计 需要掌握内容： 古典控制理论和现代控制理论的区别. 根据系统机理建立状态方程. 根据微分方程、传递函数、方框图建立状态方程. 系统的外部描述 8.1 状态空间的基本概念 黑箱 u1 u2 up y1 y2 yq 输 入 变 量 输 出 变 量 x1, x2, ···, xn u1 u2 up y1 y2 yq 输 入 变 量 输 出 变 量 状态变量 系统的内部描述 状态和状态空间的定义 状态： 系统过去、现在和将来的状况 状态变量： 能完全表征系统运动状态的最小一组变量 状态向量： 以彼此独立的状态变量作为分量构成的向量 状态空间： 以状态变量为坐标构成的n 维空间 几点说明 状态变量组对系统行为的完全表征性 若初始时刻t0的初始状态变量组x(t0)给定， t≥t0各时刻的输入变量组u(t)给定，则系统的任何一个内部变量在t≥t0 各时刻的运动行为也就完全确定。 状态变量组的最小性 从物理角度，减小一个变量会破坏系统行为描述的完全性；而增加一个变量将不增加任何信息量。 从数学角度，状态变量组是系统所有内部变量中线性无关的一个极大变量组。 状态变量组的不唯一性 任意两个状态变量组之间的关系 系统任取的两个状态x和x’之间为线性非奇异变换关系 8.2 状态方程 状态方程：反映系统状态变量组x和输入变量组u之间的动态因果关系 输出方程：表征系统变量组x与输入变量组u和输出变量组y之间的转换关系 动力学 部件 输出部件 x u y 动态系统结构示意图 线性系统 线性时不变系统 状态矩阵 输入矩阵 输出矩阵 直接传输矩阵 方框图 B ∫ C A D u x` x y + + 例1： （1）列写微分方程 （2）确定状态变量和输入输出 状态变量 输入变量 输出变量 状态变量个数等于独立储能元件的个数 （3）列写方程 状态方程 输出方程 标准形式 例2 （1）微分方程 （2）状态变量 （3）状态方程与输出方程 标准形式 8.3 由微分方程列写状态方程 微分方程中不含输入函数的导数 向量形式的状态方程和输出方程 bn -an-1 ∫ ∫ ∫ -a0 -a1 x1 x2 xn + + + u y 例：已知线性微分方程，求状态空间表达式。 选择状态变量 状态方程 输出方程 思 考？ 2. 方程中含输入函数的导数 选择状态变量,使导出的一阶微分方程组的等式右边不出现u的导数项。通常把状态变量取为y和u的各阶导数的组合。 系数可通过下式得到 对状态微分方程组求导得：