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本科毕业论文（设计）机器人眼部视觉识别伺服系统的研究题目作者学院专业学号指导教师二〇 年 月 日湖南涉外经济学院本科毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的本科毕业论文（设计），是本人在指导老师的指导下，独立开展工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议，除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或创作过的作品成果。对本文工作做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 本科毕业论文（设计）作者签名： 二○ 年 月 日摘　要首先,分析了人眼眼球运动的特点和形式.然后,在人眼解剖学和生理学研究的基础上,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型.在与生理学试验相同的条件下对该模型用Matlab进行了仿真,仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型能自适应地实现人眼的平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射及其复合运动.关键词:建模;机器人眼;仿生眼;眼球运动控制;自适应AbstractFirstly, analyzes the characteristics and forms of the human eye movement. Then, based on the anatomical and physiological research of human eyes, according to the neural circuit of eye movement control, established the mathematical model of the human eye can realize the function of biomimetic robot eye 3D oculomotor control system. In the same experimental conditions and physiology of the model uses the Matlab simulation experiments, simulation results and physiological experiments. The results show that the model can adaptively achieve smooth eye tracking, vestibular ocular reflex and optokinetic reflex and composite motion.Key words: modeling; robot eye; bionic eye; eye movement control; adaptive目录TOC \o 1-4 \h \u HYPERLINK \l _Toc26177 摘　要 PAGEREF _Toc26177 3 HYPERLINK \l _Toc16674 Abstract PAGEREF _Toc16674 4 HYPERLINK \l _Toc16064 目录 PAGEREF _Toc16064 5 HYPERLINK \l _Toc18968 第2章 绪论 PAGEREF _Toc18968 6 HYPERLINK \l _Toc20136 1.1引言 PAGEREF _Toc20136 6 HYPERLINK \l _Toc29603 1.2 机器人视觉伺服系统发展概况 PAGEREF _Toc29603 6 HYPERLINK \l _Toc14687 1.3研究内容 PAGEREF _Toc14687 8 HYPERLINK \l _Toc9235 第2章 仿生眼球研究基础 PAGEREF _Toc9235 9 HYPERLINK \l _Toc25200 2.1 两眼结构分析 PAGEREF _Toc25200 9 HYPERLINK \l _Toc21846 2.2 两眼视觉神经网络 PAGEREF _Toc21846 9 HYPERLINK \l _Toc13918 2.3　人眼眼球运动的基本形式 PAGEREF _Toc13918 11 HYPERLINK \l _Toc23310 第3章 机器人眼部信息获取 PAGEREF _Toc23310 13 HYPERLINK \l _Toc30424 3.1视觉伺服系统的要求分析及基本硬件选取 PAGEREF _Toc30424 13 HYPERLINK \l _Toc8789 3.1