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摩擦系统的SUMULINK仿真班级：研05—2班 姓名：姜金刚 学号：050126015摩擦系统的力学模型如图1所示，在该模型中，重物M在外力Fin的作用下运动。这样物体M所受的力包括外力Fin，摩擦力Ff和弹簧的拉力Fstr。所以可以的出合力为（1） F=Fin-Ff-Fstr（1） M MKxFin图1 力学模型的示意图根据Newton第二运动定律，可以立即得出下面的方程（2） M =F= Fin-Ff-Fstr（2） 其中x为位移，所以为加速度。弹簧的拉力Fstr=Kx，K为倔强系数，摩擦力Ff可以由下面的公式计算出来（3） Ff = Sign()μFn， ＞μFn（3） Ff = Fsum ， =0且≤μFn其中μ为摩擦系数，Fn为正压力（法向力），为物体的速度，当=0表示物体静止。Fsum为静止状态下的受力，满足Fsum=Fin-Fsliding。当速度为非零时，将需要一个冲力使之瞬间回零，该冲力往往超过最大的允许限度Fsliding。当物体的速度已经为零时，则Fsum力将维持该物体的加速度为零。摩擦力一般可以分为静摩擦力和动摩擦力，这主要取决于物体是否运动而言，亦即（4） μFn= μstaticFn=Fstatic， =（4） μFn= μslidingFn=Fsliding， ≠0其中μstatic和μsliding分别为静摩擦系数和动摩擦系数，综合考虑上述两个条件式式（3）和式（4），则可以由下面的式子求出摩擦力 Sign()Fsliding， =0（5） Ff = Fsum ， =0且＜μF（5） Ff = Sign(Fsum)Fstatic， =0且≥μFn从式（3）中可以看出，在＞Fstatic时，系统处于运动状态，故这时设置stuck标志为0，若上述条件不满足，且系统处于静止状态，可以令stuck标志为1，通过这样的方法设置可以设置摩擦的状态。根据这样的逻辑描述，可以构造出一个stateflow框图，如图2所示。在该stateflow框图下，定义合力为Fsum，零速度检测信号novelocity和静止摩擦力Fstatic为来自Simulink 的输入信号，再令标志状态stuck为输出到Simulink的信号。图2 Stateflow逻辑模型另外，根据式（5），可以建立起摩擦力Ff的子系统模型，如图3所示。在该系统中我使用了两个开关模块来描述三个条件。有了这两个模块，就可以最终搭建出整个系统的Simulink模型，如图4所示。在此模型中，我采用了双积分器的方式来描述式（2）中表示的数学模型。在Simulink模型中，速度信号不是取自第一个积分器的输出，而是取自其状态，这就需要将该积分器的Show state port复选框选中，这样做是为了避免代数环的现象。另外需要用stuck信号来复位该积分器。 图3 摩擦力Ff的子系统模型图4 摩擦系统的Simulink模型在该仿真系统中，我选择了三角波信号作为系统的输入，即外力。选择输入源模块组中的Repeating Sequence图标，双击该图标就可以得出如图5所示 的参数输入对话框。该参数组的含义是生成周期为10的重复信号，使得时间等于5的时候达到其峰值5。图5 输入信号参数设置对话框由于该系统属于刚性系统，所以在选择仿真算法时应该选择ode15s，并将绝对误差限设置为1e-6，这样就可以比较可靠地对原系统进行仿真了。建立起系统的仿真模型以后，可以用下面的语句将有关参数输入到MATLAB的工作空间。 M=0.01;K=1;Fsliding=1;Fstatic=1;这时启动仿真过程将在命令窗口中给出下面的提示Parsing successful for machine: Matlabzuihoujiangjingang(#15) %解析过程 Code Directory: %代码翻译目录C:\DocumentsandSettings\jjg \sfprj\build\Matlabzuihoujiangjingang\sfun\srcMachine (#15): Matlabzuihoujiangjingang Target (#29): sfun%代码翻译 Matlabzuihoujiangjingang_sfun_debug_macros.h Matlabzuihoujiangjingang_sfun.h Matlabzuihoujiangjingang_sfun.cChart stu