玻璃搬运机器人的设计说明书最终.docVIP

南通大学机105,106班机器人技术课程设计 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT - 1 - 五自由度玻璃搬运机器人设计说明书目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc263348221 1．任务描述 3 HYPERLINK \l _Toc263348225 2．自由度分解和坐标系的选择 4 HYPERLINK \l _Toc263348226 3 .玻璃搬运机器人的结构设计 5 HYPERLINK \l _Toc263348227 4 .玻璃搬运机器人的技术参数和气动原理图 9 HYPERLINK \l _Toc263348245 7 .控制系统 108 . HYPERLINK \l _Toc263348246 设计与感受. PAGEREF _Toc263348246 \h 189 . HYPERLINK \l _Toc263348247 参考文献 19任务描述该设计的目的是为了设计一台五自由度玻璃搬运机器人，主要对五自由度玻璃搬运机器人的机械结构部分进行设计和分析。设计机器人大体上可分为两个阶段：1、系统分析阶段 = 1 \* GB3 ①根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务； = 2 \* GB3 ②分析机器人所在系统的工作环境； = 3 \* GB3 ③根据机器人的工