广茂达机器人灭火程序.docVIP

float tim_1=0.0; /*时间变量：不用*/float gf_1=0.0; /*速度功率值 */int mic_1=0; /*声音值,AI8或AI12*/int gi_1=0; /*用控制是否跳出某房间循环的量：任务完成与否控制量*/int gi_2=0; /*相对的左边火焰亮度值*/int gi_3=0; /*相对的左右边火焰亮度值的差值*/int gi_4=0; /*相对的右边火焰亮度值*/int gi_5=0; /*高中、小学程序切换*/int gi_6=0; /*二号房回家时用来数线的量*/int gi_7=0; /*第一次去二号房时看到的有没有火的标记量*/int gi_8=0; /*地面灰度设置值*/int gi_9=0; /*侧面PSD测距值*/int gi_10=0; /*区分环境光与蜡烛光的参考值*/int ma_1=0; /*前左PSD值AI0*/int ma_2=0; /*正前PSD值AI1*/int ma_3=0; /*前右PSD值AI2*/int ma_4=0; /*后右PSD值AI3*/int ma_5=0; /*正后PSD值AI4*/int ma_6=0; /*后左PSD值AI5*/int ma_7=0; /*前地面灰度值AI6*/int ma_8=0; /*后地面灰度值AI7*/int ma_9=0; /*回家时所用的地面灰度的二次测量值*/int ma_10=0; /*正前正后PSD测距值，例值 220*/int sci_1=0; /*指南针读值*/void main(){ SCI_Set(0,9600,0,8,1 );/*串口设置：指南针的端口设置，小学、初中不用*/ /*****************************************************************************/ /*以下为调试参数*****************************************************************/ gi_10=450; /*区分环境光与蜡烛光的参考值，约比环境光最小值小50，例值：450*/ gi_8=310; /*地面灰度设置值，原则：稳定地区分黑白，取黑白值的中间值，例值：300*/ gi_9=280; /*侧面PSD测距值，例值： 280*/ ma_10=280; /*正前正后PSD测距值，例值 280*/ gi_5=1;/*小学取1，初高中取0*****/ gf_1=1.0;/*功率值，范围0.0~1.0*/ /*****************************************************************************/ while(1) { mic_1=AI(8); if(mic_1 750) { break; } } //SetMotor(0x1111,100,100,0,0); SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(100*gf_1),0,0); wait( 0.300000 ); while(1) { /*四号房*****************************/ /************************************************************/ while(1) { ma_7 = AI(6); if(ma_7 gi_8) { gi_2=AI(9); gi_4=AI(11); if((gi_2 gi_10) || (gi_4 gi_10)) { //SetMotor(0x1111,90,10,0,0); SetMotor(0x1111,(int)(90*gf_1),(int)(10*gf_1),0,0); /*有火时进四号房*************