仿真坏境下的机器人.DOCVIP

第9节 仿真坏境下的机器人目前有很多教学用机器人都开发了虚拟环境，在电脑中就可以模拟机器人的活动情况，并且和真的机罪人发生的动作几乎一样。 我的问题 1．我们要学习的虚拟环境是什么? 2．如何在仿真环境下让机器人运动? 3．我们可以让机器人做什么? 活动建议 1．熟悉VJCl．5仿真环境的主程序窗口和仿真窗口。 2．在仿真环境下通过程序控制机器人直行与转向。 3．掌握直行模块与转向模块中的速度与时间的关系。 4．利用“直行模块”与“转向模块”，让机器人在仿真环境下画一些简单的图形。 操作指南 一、认识VJCl．5仿真环境 下面让我们来认识一下VJCl．5仿真环境，井在仿真环境下调用“走六边形．flw”的程序，让机器人走“六边形”。 1．启动VJCI．5仿真软件 执行“开始’一“程序”、“VJCl．5仿真版”一“VJCl．5仿真版”命令。 2．认识主程序窗口（如图2—6所示) ’ ，· ． · ： (1)打开“走六边形”程序。 执行“文件”-?“打开”命令，找到VJCl．5仿真版，安装目录下的“例程”文件夹中的“走六边形．nw”文件。这时我们就可以看到走六边形的程序了(如图2—7所示)。 (2)进入仿真环境。 执行“工具”呻“仿真当前程序”命令，或者单击工具栏中的“仿真”按钮B，进入仿真环境(如图2-8所示). (3)仿真运行。 单击仿真窗口界面左下角的“运行”按钮后会出现仿真机器人(如图 2-9所示)，用鼠标拖动机器人到运行显示区相应位置后单击鼠标左键，机器人就开始运行了(如图2-10所示)。 (4)返回主程序窗口。 单击仿真窗口左上角的“退出”按铆p可回到主程序窗口。二、机器人画正方形 1.机器人直行 (1)在主程序窗口单击“执行器模块库”中的“直行”模块(如图2—11(a)所示)。 (2)将“前进”模块拖到流程图生成区并与“主程序”模块链接。注：要想将两个模块相连，必须把“前进”模块拖到“主程序”模块的正下方且靠近它的位置，这时系统会自动生成一个箭头将两个模块相连(如图2—11(b)所示)。如果一个模块没有与程序的各个模块相连(如图2—11(c)所示)，那么这个模块对程序不起作用。 (3)把“程序模块库”中的“结束”模块拖到流程图生成区，并与“前进”模块链接。 (4)按照前面介绍过的友沽进入仿真环境运行。这时第一个程序就完成了，它可以控制机器人前进—段距离。 (5)保存程序(注意文件类型即扩展名)。通过调试，“直行”模块速度值为______时机器人后退，机器人的速度取值范围是_______。改变机器人的行驶速度可以通过调整速度值来实现，改变机器人直行的距离可以通过调整_______或______来实现。 2.机器人转向 (1)新建一个程序。 (2)添加“转向”模块。 ’ (3)添加“结束”模块。(4)在仿真环境下运行。 调整“转向”模块参数，改变“速度”与“时间”的值，并到仿真环境中调试。提示：调整“转向‘模块参数与调整“直行”模块参数的操作方法相同。“转向”模块速度值为_________时机器人左转，机器人转动角度的大小与_______和_______有关。当转动的速度一定时，_______转动的角度越大，当转动的时间一定时，转动速度越快________。 根据调试，至少写出3个你可以让机器人转90度角的速度与时间值：___________,__________,___________. 3．机器人画正方形 我们已经知道了让机器人直行与转向的模块，利用这两个模块让机器人画一个正方形(如图2-15所示)，应该怎么做呢?自己完成程序的设计并在仿真环境下调试。 探索与尝试 利用JVC仿真机器人完成下面三个任务： (1)让机器人画一个长方形。 (2)让机器人画一个平行四边形。 (3)让机器人画一个等边三角形。 提示：想一想机器人所转的角是图形的内角还是外角?