三相永磁同步电动机输入正弦波电流时.PPT

绝对式光电脉冲编码器或是旋转变压器都有其缺陷： 绝对式光电脉冲编码器价格昂贵，分辨率远不如增量式光电脉冲编码器。 旋转变压器从本质上说是一种模拟式位置检测元件，需要复杂的数字轴角变换电路，而且其检测精度也远不及增量式光电脉冲编码器。 采用增量式光电脉冲编码器作为正弦波永磁同步电机的转子位置检测元件的关键问题： 必须要在系统刚上电时就测得电机转子的精确的初始位置，这样才能在以后的过程中随时得到转子的正确的位置。 7.4 伺服电机转子初始位置的检测 测量初始位置 转子 I1 I2 在初始定位的过程中，只有位置环和电流环在工作，速度环处于开环状态。 寻找转子初始位置的第一次循环过程 最终，定子电流矢量与转子重合了,这时转子将不再抖动,光电脉冲编码器也不再有脉冲发出，系统据此来判断出电流矢量与转子已经重合。这时，定子电流矢量的相位角就等于转子的初始位置角。 结论：测量转子初始位置的过程就是定子电流矢量渐近地靠近转子，直至与其重合的过程。在这个过程中，在一开始，定子电流矢量的相位角是任意取定的，但最终定子电流矢量将趋向转子的位置。 控制初始定位过程的电路结构 指令脉冲序列包含了两方面的信息： 一是指明电机运行的位移， 二是指名电机运行的方向。 通常指令脉冲单位是0.001mm或0.01mm等, 伺服系统的位置反馈脉冲当量由检测器（如光电脉冲编码器等）的分辨率，以及电机每转对应的机械位移量等决定。 使用了电子齿轮功能，可以任意决定一个输入脉冲所相当的电机位移量。发出指令脉冲的上位控制装置无须关注机械减速比和编码器脉冲数就可以进行控制。 具有电子齿轮功能的伺服系统的结构 ?机械传动机构的螺距为W，指令脉冲当量为ΔL,光电脉冲编码器每转脉冲数为P,一般电机轴与传动丝杠是直接相连的，这样就可以确定位置反馈脉冲当量ΔM。 ?  ?  指令 速度控制 转矩控制 伺服电机 电子 齿轮 偏差 计数器 SM 指令 装置 W机械螺距 PC 4倍频 光电编码器 伺服系统 脉冲指令 机械传动机构的螺距 光电脉冲编码器每转脉冲数 指令脉冲当量ΔL 根据一个指令脉冲的位置当量和反馈脉冲的位置当量，可以确定电子齿轮的倍率系数 电子齿轮的齿数比 齿数比要满足 的限制条件 Pulse - Pulse+ 电子齿轮环节的工作原理 数字控制 频率发生器 (由可编程逻辑 器件构成，输出 频率与FC(n)成 正比。) 输入脉冲处理电路 可逆计数电路1 CCW脉冲 CW脉冲 清零 微处理器 (89C51) (计算跟随误差,得出频率控制信号。) Pulse+ 可逆计数电路2 清零 指令脉冲 Pulse - 说明： 由上位控制装置发出 指令脉冲具有三种可能的形式。 输入脉冲处理电路 主要作用：将上述三种不同的脉冲输入方式转换成统一的方式，一般是选择“CCW脉冲序列+CW脉冲序列”为统一的脉冲方式。 可逆计数器1对指令CW脉冲和CCW脉冲进行可逆计数。 可逆计数器2对电子齿轮的输出脉冲Pulse + 和Pulse - 进行可逆计数。 微处理器定时中断，分别读取计数器1和计数器2的数，然后对其清零。在第n次中断时，从计数器1中读到的数是D﹙n﹚，从计数器2中读到的数是DF﹙n﹚，经过计算可以得到跟随误差E﹙n﹚。 微处理器对跟随误差进行比例运算，或者进行比例积分运算，以得到输出频率的控制量FC（n）。 比例运算: 比例积分运算: 数字控制频率发生器 原理图 数据转换表 15位比较器 15位计数器 清零 时钟脉冲发生器 脉冲输出 Pulse + Pulse - 作用 接收微处理器发出的频率控制量FC，将其转化为脉冲序列Pulse + 和Pulse - 。输出脉冲的频率与FC成正比。 电子齿轮环节的动态结构 Fout Fin P或PI控制 电子齿轮输出脉冲信号对输入指令脉冲的跟随性能。 1）电子齿轮输出脉冲频率对输入脉冲频率的跟随 2）电子齿轮输出脉冲个数对输入脉冲个数的跟随 三相永磁同步电机控制系统仿真模型（电流环采用交流控制方式） 电机的参数： 定子内阻 2.85Ω,定子d轴电感8.5mH, 定子q轴电感8.5mH，电机磁通0.175Wb，转子惯量0.8gm2,磁极对数4。 控制系统采用双闭环的结构，外环控制转速，内环定子控制电流。采用比例积分型的速度控制器。 仿真模型原理： 实时地检测电动机转子的转角θ（,经过正弦信号发生器得到三相正弦位置信号 同步电动机矢量控制系统采用了和直流电动机调速系统相仿的双闭环控制结构。 2.2.3. 工作原理 按转子磁链定向并使 id = 0 的正弦波永磁同步电动机自控变频调速系统和直流电动机调速系统一样，转速调节器ASR的输