控制系统计算机仿真应用.pptVIP

* * 第9章 控制系统的计算机仿真应用 9.1 控制系统的MATLAB仿真基础 9.1.1 控制系统的模型表示 在MATLAB里，可用4种数学模型表示控制系统，即：传递函数模型、零极点增益模型、状态空间模型以及动态结构图。其中前3种是用数学表达式描述的，每种模型都有连续系统的及离散系统的两种类别；而动态结构图是基于传递函数的图形化形式，就是MATLAB里的SIMULINK结构图。 （1）传递函数模型 不论是连续还是离散时间系统，传递函数分子/分母均按s或z的降幂排列。在MATLAB里，都可直接用分子/分母多项式系数构成的两个向量num与den表示系统，即： num=[c0,c1,…,cm]; den=[a1,a2,…,an]; 在MATLAB中，用函数命令tf（）来建立控制系统的传递函数模型，tf（）函数命令常用的调用格式为： s ys= tf（num, den） sys= tf（num, den, Ts） sys= tf（M） tfsys= tf（sys） sys= tf（num, den）函数返回的变量sys为连续系统的传递函数模型。函数输入参量num与den分别为系统的分子与分母多项式系数向量。 sys= tf（num, den, Ts）函数返回的变量sys为离散系统的传递函数模型。Ts为采样周期，当Ts=-1或者Ts=[ ]时，则系统的采样周期未定义, num与den的 定义同前。 sys= tf（M）函数定义一个增益为M的静态系统。 tfsys= tf（sys）函数将任意的LTI对象转换成传递函数模型，缺省时使用tzero（ ）函数将状态空间模型转换成传递函数模型，使用poly（ ）函数将零极点增益模型转换成传递函数模型。 （2）零极点增益模型 在MATLAB中，用函数命令zpk（）来建立控制系统的零极点增益模型，zpk（）函数的调用格式为： sys= zpk（num, den） sys= zpk（num,den, Ts） sys= zpk（M） tfsys= zpk（sys） 其中： sys= zpk（num，den）函数返回的变量sys为连续系统的零极点增益模型。函数输入参量的含义同tf（）函数命令的解释。 （3）状态空间模型 在MATLAB中，用函数ss（）来建立控制系统的状态空间模型，或者将传递函数模型与零极点增益模型转换为系统状态空间模型。ss（）函数的调用格式为： sys= ss（a, b, c, d） sys= ss（a, b, c, d, Ts） sys= ss（d） sys_ss= ss（sys） sys= ss（a, b, c, d）函数返回的变量sys为连续系统的状态空间模型。函数输入参量a, b, c, d分别对应于系统的A, B, C, D参数矩阵。 sys= ss（a, b, c, d, Ts）函数返回的变量sys为离散系统的状态空间模型。Ts为采样周期，当Ts= -1或者Ts=[ ]时，则系统的采样周期未定义，a, b, c, d的 定义同前。 。 sys= ss（d）函数等价于sys= ss（[ ],[ ],[ ],d）。 sys_ss= ss（sys）函数是将任意的LTI对象sys转换成状态空间模型。 解决实际问题时，常常需要对自控系统的数学模型进行转换。MATLAB 6. 提供了前三种数学表达式数学模型（传递函数模型、零极点增益模型与状态空间模型）之间转换的函数：ss2tf（），ss2zp（），tf2ss（），tf2zp（），zp2ss（），zp2tf（）。这些函数之间的转换功能可用表9-1说明。 函 数名 函 数 功 能 ss2tf 将系统状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp 将系统状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss 将系统传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp 将系统传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss 将系统零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf 将系统零极点增益模型转换为传递函数模型 9.1.2 环节方框图模型的化简 系统是由多个环节组成。每个环节又是由多个元件构成的。环节在MATLAB里又叫模块。以下介绍环节方框图模型的化简。 1．