自控理论 2-3系统方框图3.pptVIP

§2-3 系统方框图 4．绘制 例2-7 绘制例2-6速度控制系统的方框图 二. 方框图的等效变换 等效变换前后应保证： ①前向通路的传递函数乘积保持不变； ②回路中传递函数乘积保持不变。 (二)相加点和分支点的等效移动 方框图化简步骤 例2-8（环节合并的例子） 例2-9 用方框图变换法求RC网络的传递函数。 (3)绘方框图 有三个相互交叉的闭环 三.闭环系统传递函数 (3) N(s)作用下的闭环传函: (R(s)=0) 四.多变量控制系统及传递函数 * 一. 基本概念 1.?? 定义 由具有一定函数关系的环节组成的，且标 有信号流向的图。 2．组成 由方框, 信号线, 相加点, 引出点(分支点)组成。 3.意义 （1）根据方框图可了解系统中信号的传递过程和各环节之间的联系。 （2）利用方框图的等效化简，可求出输出与输入间的传递函数。 先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接成整个系统的方框图。对复杂系统。可按下列顺序整理方程组。 (1) 以输出量作为第一个方程左边的量; (2) 从第二个方程开始,每个方程左边的量是上一方程右边的中间变量; (3) 输入量至少要在一个方程的右边出现。 解 由式(2-36) ～式(2-41)列方程 N1 N2 结论：方框图也是系统的一种数学模型。方框图及其运算是分析