5-3 体系开环频率.pptVIP

5-3 系统开环频率特性的绘制 系统的开环频率特性在系统的分析与综合中有很重要的意义，本节通过一些示例介绍系统的开环频率特性（包括极坐标图和伯德图）的绘制方法和步骤。 自动控制系统通常由若干环节组成，根据它们的基本特性，可以把系统分解成一些典型环节的串联，再按照串联的规律将这些典型环节的频率特性组合起来得到整个系统的开环频率特性。因此，将系统的开环传递函数分解成若干典型环节的串联形式是绘制系统开环频率特性的基本步骤。 一、绘制系统开环频率特性极坐标图的步骤 将系统开环传递函数分解成若干典型环节的串联形式； 典型环节幅频特性相乘得到系统开环幅频特性， 典型环节相频特性相加得到系统开环相频特性； 如幅频特性有渐近线，则根据开环频率特性表达式的实部和虚部，求出渐近线； 最后在G(jω)H(jω)平面上绘制出系统开环频率特性的极坐标图。 将系统的开环传递函数写成典型环节乘积（即串联）的形式； 如果存在转折频率，在ω轴上标出转折频率的坐标位置； 由各串联环节的对数幅频特性叠加后得到系统开环对数幅频特性的渐近线； 修正误差，画出比较精确的对数幅频特性； 画出各串联典型环节相频特性，将它们相加后得到系统开环相频特性。 例5-1 已知系统的开环传递函数为 系统由一个放大环节和两个惯性环节串联而成，其对应的频率特性是 幅频特性和相频特性分别为 （1）极坐标图 当 时， 当 时， 当 时， 当ω由零增至无穷大时，幅值由K衰减 至零，相角00变至-1800，且均为负相 角。频率特性与负虚轴的交点频率为 ，交点坐标是 。 其极坐标图如图所示。 （2)伯德图 （a）对数幅频特性 对数幅频特性的渐近线有两个转折频率 和 ，且 ，将它们在ω轴上标出； （b）对数相频特性 分别画出三个环节的相频特性曲线，（1）为放大环节，（2）为惯性环节1和（3）为惯性环节2 ，然后将它们在纵轴方向上相加得到系统开环相频特性曲线（4）。 例5-2 试绘制传递函数为 的对数幅频特性。 解： 有n个积分环节串联，对数幅频特性应是一条过横轴上ω=1且斜率为 -n×20dB/dec的直线。 中分别含有一个和两个积分环节，当不考虑KV和Ka的影响时，它们的对数幅频特性应是过ω=1 且斜率分别为-20dB/dec和-40dB/dec的直线，如图中虚线所示。 方法一：系统（1），先过ω=1点作横轴的垂直线，过纵轴上20lgKv点作横轴的平行线，这两条直线交于A点，然后过A点作斜率为-20dB/dec的直线即为所求的对数幅频特性；系统（2），过横轴上ω=1 点作横轴的垂线，过纵轴上20lgKa点作横轴的平行线，这两条直线交于A点，过A点作斜率为-40dB/dec的直线即为所求的对数幅频特性。 反之，通过对数幅频特性，也可以用上述两种方法的逆过程，求出系统的开环放大系数Kv和Ka。 对于含有一个或两个积分环节的系统（含有两个以上积分环节的实际系统很少见），由于频率特性的低频段形状主要由积分环节决定，因此，在绘制其对数幅频特性或通过对数幅频特性求系统的开环放大系数时，可用上述两种方法中的一个进行。这在下面的示例中将得到进一步应用。 试绘制该系统开环频率特性的极坐标图和伯德图。 解: 系统的开环传递函数可写成 由一个放大环节、一个积分环节和一个振荡环节串联组成，对应的频率特性表达式为 （1）极坐标图 当 时， 当 时， 当 时， （2）??伯德图 （a） 对数幅频特性 由开环频率特性表达式知，对数幅频特性的渐近线有一个转折频率 （ 对应振荡环节），将它在横轴上标出。该系统还含有一个积分节和放大环节，对数幅频特性的低频段主要由积分环节和放大环节决定。当转折频率 时，对数幅频特性如图（a）所示，斜率为－20dB/dec的折线段在频率为 处穿过零分贝线直到振荡环节的转折频率 处转折为斜率为-60dB/dec的线段。 斜率为-20dB/dec的折线段的延长线（图中虚线）与横轴交点频率应为ωv，从转折频率 开始，对数频特性转折成斜率为