线性系统理论（六）ppt课件.pptVIP

第六章 线性反馈系统的时间域综合;主要容为： 状态反馈和输出反馈 结构对系统性能的影响 极点配置 状态反馈动态解耦 状态重构和状态观测器 带状态观测器的状态反馈系统;§6.1 引言;二、性能指标的类型 ;线性定常系统方程为：;;二、输出反馈;结构二：;对系统可控性和可观测性的影响;定理：线性定常系统引入状态反馈后，不改变系统的可控性，但可能改变系统的可观测性。;的列是 列的线性组合。同理有;例 系统的动态方程如下，判断其状态反馈后的可观测性。; 和 的可观测性判别阵分别为： ;并且;定理：当且仅当线性定常系统的不可控部分渐近稳定时，系统是状态反馈可镇定的。;四、状态反馈和输出反馈的比较 ;§6.3 状态反馈极点配置：单输入情形;利用状态反馈任意配置极点的充要条件是被控系统可控。;其中;若系统 不可控，就说明系统的有些状态将不受 的控制，则引入状态反馈时就不能通过控制来影响不可控的极点。;第三步：计算由 决定的期望特征多项式，即 ;第三步：计算由 决定的期望特征多项式，即 ;例 系统的动态方程如下，求状态反馈阵K使极点为-1，-2.;求得;例：连续时间线性时不变状态方程为;计算 ;二、极点配置定理;三、极点配置算法;Step2.将期望闭环特征值组，按龙伯格能控规范形 的对角块阵个数和维数，分组并计算每组对应多项式。;四、状态反馈对传递函数零点的影响 ;状态反馈后的传递矩阵为;§6.5 输出反馈极点配置;结论：对完全能控连续时间线性时不变受控系统 ;所谓状态镇定问题就是：对给定时间线性时不变受控系统，找到一个状态反馈型控制律 ;三、状态反馈镇定算法 Step1 判断(A.B)能控性，若完全能控，去Step5。 Step2 对(A.B)按能控性分解 Step3 对能控部分进行极点配置 Step4 计算镇定状态反馈矩阵 ，去Step6。 Step5 对(A.B)计算镇定状态反馈矩阵 ，去Step6。 Step6 计算停止。;例：求系统; 解：不完全能控，不能控的状态对应的特征值为-1。 系统能够镇定。 不能将极点配置到 第二个状态变量不能控，对应的极点不能任意配置。;一、问题的提法;则系统状态???间描述为： ;二、系统的结构特征量 ;对连续时间线性时不变受控系统，结构特性指数定义为： ;三、可解耦条件; 则可导出包含输入变换状态反馈系统 ;四、解耦控制综合算法 ;解：计算受控系统的结构特征指数 和结构特征向量;;可定出：;;1、全维观测器的构成方案;当两个系统的初始状态完全一致，参数也完全一致，则 。但是实际系统总会有一些差别，因此实际上 。;由上式可知，如果适当选择L 矩阵，使(A-LC) 的所有特征值具有负实部，则 就是重构的状态。;;定理 系统的渐近状态观测器存在的充分必要条件是：系统能观测，或者系统虽然不能观测，但是其不能观测的子系统的特征值具有负实部。;例:设系统动态方程为 ;观测器方程 ;原系统及其状态观测器结构图如下 ;例 系统方程为;同次幂系数分别相等，可以得出;SISO线性定常系统;写成矩阵形式;对上式进行线性变换，得到如下方程;由上式可见， 的特征值与 的特征值可以分别配置，互不影响。这种 的特征值和 特征值可以分别配置，互不影响的方法，称为分离定理。需要注意： 的特征值应该比 特征值更负，一般为三倍左右，才能够保证 尽快跟上 ，正常地实现状态反馈。;1）设计一状态观测器估计系统的状态，观测器的特征值为-3、-5。2）用估计出的状态进行状态反馈，设计一状态反馈矩阵，使系统 的闭环特征值为-1±j。 3）画出整个闭环系统的结构框图。;状态观测器为：;3) 整个闭环系统的结构框图如下：