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毕业设计(论文) 题 目： 基于PLC控制的机械手设计 姓 名： 指导教师： 专 业： 层 次： 毕业论文（设计）任务书 题 目 基于PLC控制的机械手设计 学生姓名 专业 机械设计与制造 层次 指导教师 概述：随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 要求阅读或检索的参考资料及文献（包括指定给学生阅读的外文资料）： [1]殷际英，何广平：关节型机器人.北京：化学工业出版社，2003 [2]朱世强，王宣银：机器人技术及其应用.杭州：浙江大学出版社，2001.7 [3]求是科技：PLC应用开发技术与工程实践.北京：人民邮电出版社，2005.1 [4]成大先：机械设计图册.第5卷.北京：化学工业出版社，2000 [5]蒋新松：机器人与工业自动化.石家庄：河北教育出版社，2003.4 目录 前言 1 1.机械手总体方案设计 2 1.1设计要求 2 1.2运动形式的选择 2 1.2.1.直角坐标型机器人 2 1.2.2.圆柱坐标型机器人 3 1.2.3.极坐标型机器人 3 1.2.4.多关节机器人 3 1.3驱动方式的选择 4 1.3.1.液压驱动 4 1.3.2.气压驱动 4 1.3.3.电动机驱动 5 2.机械手控制系统分析 6 2.1结构分析 6 2.2计算分析 6 2.2.1.垂直上升的情况 7 2.2.2.水平旋转的情况 7 2.2.3.水平直进情况 8 3.PLC控制系统设计 11 3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 11 3.2机械手PLC控制系统硬件和软件设计 12 3.2.1 PLC选型 12 3.2.2系统资源分配 12 3.2.3硬件电路接线图 13 3.2.4梯形图 13 结论 15 致 谢 16 参考文献 17摘 要 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。 关键词：机械手 PLC 动画前言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机,?广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式 图2-1 手部装配图 2.2计算分析 因工件运动速度引起视在重量增加情况下的夹紧力计算 机器人手臂停止状态开始的直线运动和旋转运动的组合，所以伴随有速度和加速度.工件有了加速度，其视在重量就变化。设机械手手部纵向中心线上所加的驱动力为P，P＝气缸有效截面积×使用的气压×η.作用在一个指尖上的夹紧力为Q（方向沿手指的运动方向）.设两个手指以摩擦力2μQ，工件重量为G=mg.夹起工件要计算的是单个手指所必须的力Q。 2.2.1.垂直上升的情况 如图2-2所示，工件以加速度a垂直上升，要使工件不掉下，下式必须成立. 图2-2 工件垂直上升时受力分析图 2.2.2.水平旋转