图形跟踪与卡尔曼滤波3.pptVIP

姓　　名：.　　　　※※※　　　　. 指导老师：.　　　　※※※　　　　. 单　　位：.※※※※※※※※※※※. 图形跟踪与卡尔曼滤波 一、图形的边缘定位 Snakes（主动轮廓模型） 该模型通常用于定位对象的边界。传统的Snakes模型，是一条满足χ(s) = [x(s), y(s)] （其中s∈[0, 1]）的曲线通过在图像空间域内的移动使得能量函数取得最小值，从而来确定该图像边缘界线。 一、图形的边缘定位 Snakes（主动轮廓模型） 然而要想达到该目标，需在给定灰度图像I(x, y)的前提下，满足欧拉方程以上等式可看作是作用力平衡方程其中 ， 一、图形的边缘定位 Snakes（主动轮廓模型） 在此，我们引入时间变量t，使χ作为t的函数，并将对其的偏导与左边建立等式并将 替换为更常用的 ，从而得到最后，通过对参数的不断修正，以获得最优解。 一、图形的边缘定位 GVF（梯度矢量流） GVF是在Snakes的基础上，引入了函数ν(x, y)来代替 ，从而下面我们引进源自于I(x, y)的边缘图函数： 一、图形的边缘定位 GVF（梯度矢量流） 接下来就是求能量函数的最小值。利用变分法，我们可以通过对以下两个方程求解从而获得GVF场： 一、图形的边缘定位 GVF（梯度矢量流） 对上述两公式进行整理并引入ut和vt，从而得