周衍柏《理论力学教程(第三版》电子教案 第三章7刚体力学.pptVIP

小 结 * 第三章 刚 体 力 学 导读 刚体平面平行运动的运动学 刚体平面平行运动的动力学 刚体平面平行运动时相对于质心的角动量定理 刚体平面平行运动时机械能守恒律 §3.7 刚体的平面平行运动 1 平面平行运动运动学 刚体平面平行运动时, 任一点都始终在平行于某一固定平面的平面内运动. 只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面(薄片)的运动, 空间问题简化为平面问题. (i) 纯平动 薄片上任何一点的位移都是 (ii) 纯转动 薄片绕A’点转动一个角度, 薄片上一点速度, 加速度 A点加速度 相对切向加速度 相对向心加速度 A点常叫基点 任一时刻薄片上恒有一点速度为零, 叫做转动瞬心(C), 转动瞬心相对于Oxy系的坐标可从上式求得 2 转动瞬心 如果?＝0, 则无转动瞬心, 或者说, 转动瞬心在无穷远处. 只要转动瞬心C已知,就知道薄片在此时的运动.因为如果取C为基点，则因它此时的速度为零,薄片将仅绕C转动而任意一点P 的速度大小为 过A及B作两直线分别垂直于vA及vB, 此两直线的交点即为转动瞬心. 3 平面平行运动动力学 质心作为基点, 利用质心运动定理和相对于质心的角动量定理写出平面平行运动的动力学方程 Mz为诸外力(包括约束反力)对z轴的力矩的和 由于外力一般是已知的, 但约束反力是未知的. 所以要联立约束方程,