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第一讲 约束,自由度,广速度,广义加速度
第一讲 约束，自由度，广义速度/加速度 长为 的绳。以速度 运动， 与时间t有关 例2、平面内纯滚动 纯滚动，轮与地面接触点A，速度为0. 平面内两质点A、B由杆刚性连接，质心C速度恒沿杆方向。 约束方程为 质点M限制于三棱体上作匀加速运动 注意：1、静力学中的所有约束为稳定约束。 （因与时间无关） 2、质点系受稳定约束，认为在固定曲面运动； 质点系受非稳定约束，认为在变曲面运动。 用 描述 确定上述系统需要几个参数？ 例如：双质点系由无重杆连接，在平面内运动。（用广义坐标） 两个自由度，取广义坐标?，? 质点系A、B 增加约束方程 简单方法：锁住 ，即为不动结构 约束方程 共7个约束方程 自由度 为广义坐标 其中： 参见：线性代数二次型推导
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