控制系统状空间描述.ppt

第一章控制系统的状态空间描述 练习 [练习] R-C-L 网络如图所示。e(t)-输入变量， -输出变量。试求其状态空间描述 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 1.）选择状态变量:为了使系统状态方程中不出现u的导数项，状态变量可以这样选择： 2.）求 1.2 状态空间方程的线性变换 1.2.1 状态向量线性变换 1.2.2 化系数矩阵为对角标准形 1.2.3 化系数矩阵为约当标准形 一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 状态空间表达式： 定理3 对于线性定常系统，当矩阵A具有重特征值，但独立的特征向量的个数仍然为n个。这时可以通过 变换，将A阵化为对角标准形。 例 己知矩阵 ，试化A为对角标准形 解：1、求系统特征值 有重根 2、确定非奇异变换阵P 当 时 当 时 由于系统有3个独立特