振动力学 1单自由系统自由振动.ppt

* 小结： 动力学方程 欠阻尼 过阻尼 临界阻尼 按指数规律衰减的非周期蠕动 按指数规律衰减的非周期运动，比过阻尼衰减快 振幅衰减振动 * 例：阻尼缓冲器 静载荷 P 去除后质量块越过平衡位置得最大位移为初始位移的 10％ 求： 缓冲器的相对阻尼系数 单自由度系统自由振动 k c x 0 x0 P m 平衡位置 参考文献《振动力学》(倪振华)P67 * 解： 由题知 设 求导 ： 设在时刻 t1 质量越过平衡位置到达最大位移，这时速度为： 即经过半个周期后出现第一个振幅 x1 单自由度系统自由振动 k c x 0 x0 P m 平衡位置 参考文献《振动力学》(倪振华)P67 * 由题知 解得： 单自由度系统自由振动 * 例： 单自由度系统自由振动 刚杆质量不计 求： （1）写出运动微分方程 （2）临界阻尼系数，阻尼固有频率 小球质量 m l a k c m b * 解： 单自由度系统自由振动 阻尼固有频率： 无阻尼固有频率： m 广义坐标 力矩平衡： 受力分析 l a k c m b * 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 单自由度系统自由振动 * 等效粘性阻尼 阻尼在所有振动系统中是客观存在的 单自由度系统自由振动 大多数是非粘性阻尼，其性质各不相同 非粘性阻尼的数学描述比较复杂 处理方法之一： 采用能量方法将非粘性阻尼简化为等效粘性阻尼 原则： 等效粘性阻尼在一个周期内消耗的能量等于要简化的非粘性阻尼在同一周期内消耗的能量 * 单自由度系统自由振动 通常假设在简谐激振力作用下非粘性阻尼系统的稳态响应仍然为简谐振动 该假设只有在非粘性阻尼比较小时才是合理的 粘性阻尼在一个周期内消耗的能量 可近似地利用无阻尼振动规律计算出： 目的是为了采用该式计算等效粘性阻尼系数 讨论以下几种非粘性阻尼情况： 干摩擦阻尼 平方阻尼 结构阻尼 * 单自由度系统自由振动 （1）干摩擦阻尼 库仑阻尼 摩擦力： ：摩擦系数 ：正压力 ：符号函数 摩擦力一个周期内所消耗地能量： 等效粘性阻尼系数： * 单自由度系统自由振动 （2）平方阻尼 工程背景：低粘度流体中以较大速度运动地物体 ：阻力系数 等效粘性阻尼系数： 阻尼力与相对速度地平方成正比，方向相反 摩擦力： 在运动方向不变的半个周期内计算耗散能量，再乘2： * 单自由度系统自由振动 （3）结构阻尼 由于材料为非完全弹性，在变形过程中材料的内摩擦所引起的阻尼称为结构阻尼 ：比例系数 等效粘性阻尼系数： 特征：应力－应变曲线存在滞回曲线 内摩擦所耗散的能量等于滞回环所围的面积： 加载和卸载沿不同曲线 应变 应力 加载 卸载 0 * * * 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率 滑轮为匀质圆柱 ，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 * 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： * 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： * 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 单自由度系统自由振动 * 瑞利法 利用能量法求解固有频率时，对于系统的动能的计算只考虑了惯性元件的动能，而忽略不计弹性元件的质量所具有的动能，因此算出的固有频率是实际值的上限。这种简化方法在许多场合中都能满足要求，但有些工程问题中，弹性元件本身的质量因占系统总质量相当大的比例而不能忽略，否则算出的固有频率明显偏高。 单自由度系统自由振动 m k x 0 * 瑞利(Rayleigh)法 弹性元件的质量实际是分布质量，为了在动能计算中计入弹性元件的分布质量的动能，可以首先对弹性元件在振动过程中的形状作出假设，称之为形状函数或振型。利用动能计算将分布质量等效为集中质量，加在原来的惯性元件的集中质量上，作为单自由度系统处理，从而得到更精确的固有频率的近似值，这种方法称为瑞利法: * 例如：弹簧质量系统 设弹簧的动能: 系统最大动能： 系统最大势能： 若忽略 ，则 增大 单自由度系统自由振动 弹簧等效质量 mt m k x 0 * 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 单自由度系统自由振动 * 等效质量和等效刚度 方法1：能量法 选定广义位移坐标后，将系统得动能、势能写成如下形式： 当 、 分别取最大值时： 则可得出： Ke：简化系统的等效刚度 Me：简化系统的等效质量