线性控制系统的能控性与能观测性修改_《现代控制理论基础（第3版）》ppt课件.ppt

第三章;能控性与能观测性的基本概念 线性定常系统能控性及其判据 线性定常系统能观性及其判据 离散系统的能控性和能观测性 能控性与能观测性的对偶关系 能控和能观测标准型 系统的结构分解 传递函数的实现 能控性和能观测性与零极点的关系;第一节 能控性与能观测性的基本概念;当 ;图3-2中，系统有两个状态变量 ;图3-3是能控系统的模拟结构图，从图中可看出，系统的两个状态变量 ;二、能观测性的基本概念;根据《电路》知识，用第一章介绍的方法可求出系统的状态空间描述方程为;状态方程的解为;;第二节 线性定常系统的能控性及其判据;（2）为了计算和讨论的方便，常假定初始时刻;方法1 具有标准型状态方程的判据;判据的严格证明从略。只通过如下例加于解释和说明。;若系统状态方程为;例3-1 有如下两个线性定常系统，判断其能控性。;判据二 若系统矩阵;通过例加于说明和理解。;判据三 若系统的状态方程是能控标准型，即;方法2 通过线性变换方法的判据;判据四 若系统矩阵; 控制矩阵;方法3 “能控性矩阵秩”判据;例3-3 判别如下系统的能控性;能控性矩阵的秩：;解 构造能控性矩阵;通过上面的介绍和讨论，有如下结论：;则与之对应的是不含输入;可以证明，当下面输出能控性矩阵;解 系统的状态能控性矩阵;状态完全能控;状态完全能控;[例] 判别如下系统的能控性;[例] 判别如下线性连续定常系统的能