连杆机构阶梯教室.PPT

在△B C D 中有 ′ ′ b. 证明 a + d ≤ b + c (1) 在△B C D 中有 ″ ″ b ≤ fmin + c = d – a + c a + b ≤ d + c (2) c ≤ fmin + b = d – a + b a + c ≤ d + b (3) 结论1：在曲柄摇杆机构中，曲柄(AB)杆为最短杆。 (1)+(2) 2a + b + d ≤ b + d + 2c a ≤ c (1)+(3) 2a + c + d ≤ c + d + 2b a ≤ b (3)+(2) 2a + c + b ≤ c + b + 2d a ≤ d 结论2：最短杆加上最长杆小于或等于其它两杆杆长之和。 A B C D d a b c C″ B″ ∠BCDmin B′ C′ ∠BCDmax fmin fmax a最小 a加最长杆不大于另两杆杆长之和 fmax ≤ b + c 图中构件a最短，构件a能否整周回转？ d a b c (3) 推论 曲柄摇杆机构 曲柄 摇杆 连杆 转动副 摆转副 摆转副 转动副 条 件 机构名称 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 满足 条件 a Lmin为连架杆 Lmin为机架 Lmin为连杆 不满足条件a a. Lmax + Lmin≤ Lm (必要条件) b. Lmin不得为连杆 (充分条件) a. 判断机构类型 例：判断两图示机构类型 解：对图(a)，有：∵ 30 + 70 40 + 55 ∴ 该机构为双摇杆机构。 对图(b)，有：∵ 20 + 80 40 + 70， 且最短杆为连架杆， ∴ 该机构为曲柄摇杆机构。 30 70 40 55 20 80 40 70 (a) (b) (4) 应用 例：若要求该机构为曲柄摇杆机构，问AB杆尺寸应为多少？ B 110 70 60 A C D 解：1. 设AB为最短杆 即 LAB + 110 ≤ 60 + 70 LAB ≤ 20 2. 设AB为最长杆 即 LAB + 60 ≤ 110 + 70 110≤ LAB ≤ 120 3. 设AB为中间杆 即 110 + 60 ≤ LAB + 70 100 ≤ LAB ≤ 110 所以AB杆的取值范围为： LAB ≤ 20，100 ≤ LAB ≤ 120 b. 确定构件尺寸 (1) 推广到曲柄滑块机构 a. 对心式 a + LAD∞ ≤ b + LCD∞ D ∞ D ∞ a ≤ b b. 偏置式 D ∞ D ∞ a + LAD∞ ≤ b + LCD∞ 而：LAD∞ = LCD∞ + e 所以：a + e ≤ b A B C e b a 偏置式 2. 推广 B A C a b 对心式 (2) 推广到导杆机构 B A C a b D ∞ D ∞ B A C a b 若两连架杆均整周回转，则机架应最短，而LAD∞ = LCD∞ ，所以有: a≤ b时，转动导杆机构； a b时，摆动导杆机构。 D ∞ D ∞ A B C 1. 极限位置与极位夹角 B2 C2 B1 C1 C A D B 极位夹角q ：当机构处于两极限位置时，曲柄(或连杆)所在线所夹的锐角。 极限位置：当曲柄与连杆共线时，机构中摇杆所处的位置。 j 二、急回运动和行程速比系数 q 亦称机构此时的位置称为机构处于极限位置。 LAC1 LAC2 观察知：LAC1 =LBC - LAB LAC2 =LBC + LAB B2 C2 B1 C1 C A D B j 极限位置及极位夹角的位置确定： q B2 C2 B1 C1 C A D B j q 2. 急回特性及行程速比系数K a1 = 180°+ q a2 = 180°- q A B2 C2 B1 C1 C D B j B2→ B1 因为w = C，且a1 a2 ， C2→ C1 a1 C2C1 ⌒ B1→ B2 C1→ C2 a2 C1C2 ⌒ t1 t2 C2C1 ⌒ = C1C2 ⌒ v1= /t1 C2C1 ⌒ v2= /t2 C1C2 ⌒ 所以t1 t2 ， v2 v1 a1 w a2