系统的数学模型1.pptVIP

;第二章 系统的数学模型 ;第一节 引 言 ;系统的数学模型可以从理论分析和试验的方法来获取，两种方法是相辅相成的。理论分析可以大致确定数学模型的阶次、参数与结构，而试验的方法可以最终确定数学模型的形式。 ;;二、线性系统 ;下列微分方程描述的系统为线性系统。 ;1.线性系统的齐次性;线性系统最重要的特性，就是叠加原理。 ;三.非线性系统 ;;当输入信号较小而工作在线性区时，可看作线性元件；当输入信号较大而工作在饱和区时，就必须作为非线性元件来处理。在实际系统中，有时还人为的引入饱和特性，以便对控制信号进行限幅，保证系统或元件在额定或安全情况下运行。;只有当输入信号幅值大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。例如各种测量元件的不灵敏区，调节器和执行机构的死区，以及弹簧预紧力等。当死区很小时，或对系统的性能不会产生不良影响时，可将它作为线性特性处理；当死区较大时，将使系统静态误差增加，有时还会造成系统低速不平滑性。在工程实践中，为了提高系统的抗干扰能力，有时故意引入或增大死区。;间隙非线性;在机械传动中，摩擦是必然存在的物理因素。例如执行机构由静止状态启动，必须克服机构中的静摩擦力矩y1 。启动之后，又要克服机构中的动摩擦力矩y2 。一般静摩擦力矩大于动摩擦力矩。如图所示。相应的数学表达式为;非线性系统重要的特性，是不能应用叠加原理。因此，对包含有非线性系统的问题求解，其过程