系统辨识数学模型及常用输入信号ppt课件.ppt

第二章 系统辨识数学模型及常用输入信号;参考书目：; 静态与动态模型 线性与非线性模型 参数与非参数模型 确定与随机模型 ;一、系统辨识常用的数学模型;一、系统辨识常用的数学模型;连续系统输入输出模型典型形式：;2）离散系统输入输出模型;如果（2-5）式还受到噪声的影响，则有：; 自回归滑动平均（ARMA）模型;其中;2. 非参数模型;1） 连续系统的非参数模型;o;② 频率响应;2） 离散系统的非参数模型;二、脉冲响应法与相关分析法辨识脉冲响应;;根据线性时不变系统卷积积分式：;;令;2）根据脉冲响应 求脉冲传递函数;等号两边相同幂次项对应系数相等：;定义Hankel矩阵：;例 已知被辨识系统为三阶系统，即结构参数n=3。取步长T=0.05s, 2n=6 ;设;代入(2-17)式; 脉冲传递函数为;2. 相关分析法;根据卷积关系：;如果 互不相关，由相关函数定义，则;0;; 当被辨识系统输入为白噪声时，只要确定输入与输出信号间的互相关函数，即可求出被辨识系统的脉冲响应函数;三、系统辨识常用的输入信号;合理选用辨识的输入信号是能否获得好的辨识结果的关键之一。 系统辨识对输入信号的要求： ① 持续激励； ② 最优输入信号 ;对D-最优准则， Goodwin和Payne（1977）有如下结论：?