碰撞检测（ColisionDetection）.docVIP

碰撞检测（Collision Detection） 向量的数量积： 设为墙壁的法向量，为运动物体，那么由图表1、图表2和图表3，可以得知运动物体碰撞墙壁的必要条件是。(也适用于三维碰撞)。（向量夹角[0，π]） 碰撞前： 碰撞后： 《『原创』适合初学的简单3D碰撞检测初探（对于3D编程初学人员）》 /fengyecsdn/archive/2005/04/13/345216.aspx 目前成功商业3D游戏普遍采用的碰撞检测是采用BSP树及包装盒方式。简单讲就是采用一个描述用的正方体或者球型体包裹住3D物体对象整体（或者是主要部分），之后根据“描述用”包装盒的距离、位置等信息来计算是否发生碰撞。当然除了球体和正方体以外，其他形状也可以作包装盒，但是相比计算量和方便性来讲 还是前边两中形状更方便些，所以其他形状的包装只用在一些特殊部分使用。BSP树是用来控制检测顺序和方向的数据描述。因为在一个游戏场景中可能存在很多物体，他们之间大多属于较远位置或者相对无关的状态，一个物体的碰撞运算没必要遍历这些物体，同时节省重要的时间。 对于可控制的3D动态场景，不仅需要能准确及时的绘制图形，而且需要在内存中建立一个控制描述世界。在这个世界中不必考虑具体的图形绘制，但要把每个即将在屏幕上绘制的物体都考虑在内。为每个物体建立一个包围盒（或者说是定位坐标组）。每个运动的物体都要有状态属性，比如运动方向，速度，当前位置信息。这些信息用来检测和处理碰撞问题。 《胶囊和凸多边形的动态碰撞检测》/Program/Abstract/Arithmetic/capsule.mht 在我的一项使用BSP进行碰撞检测的实验中，人物以胶囊来模拟，房屋内部通过非SOLID 的LEAFY BSP来构造，在使用BSP剔除了大量面片以后，遇到这样一个问题：如何在最后筛选下的三角形面片进行碰撞测试，以确定碰撞发生的时间，法向量等。 本文提出一种简单，易懂，准确的方法用来确定一个以速度v前进的胶囊和一个凸多边形第一次发生碰撞的时间。 首先 一个胶囊是所有到某根线段的距离等于某个值r的点的集合： 如图：虚线表示该线段这里以ab表示，r代表所有点到该线段的长度： 首先观察静态情况下的碰撞情况。当一个多边形面片和胶囊碰撞的时候，实际上是该多边形面片中存在一些点，这些点到线段ab的距离小于了r，这是因为在胶囊外部的点到线段ab的距离均大于r（胶囊是所有到某根线段的距离等于某个输r的点的集合）。所以在两个物体都静止的情况下相交测试实际上是测试线段ab到多边形的最短距离，如果该距离r那么存在碰撞，否则不存在碰撞： 如图这里以一个三角形为例子，左图中该三角形的所有点到线段ab的距离均大于r所以和该胶囊不相交，而右图中三角形的黑色区域中的点到线段ab的距离小于r所以该三角形和胶囊相交。 所以实际上只要计算一条线段到某个多边形的距离，然后和r作比较就可以知道是否发生碰撞。而一条线段和一个多边形的距离计算，需要分以下几个步骤（以三角形为例） A将线段ab的2个端点投影到三角形所在平面，并检查投影点是否落在三角形内部，如果是的话将该投影距离作为一个候选值 B分别计算线段ab和三角形的三条边的最短距离点对，并检查该点对中的点是否落在线段中（ab线段和三角形的边线段中）如果是的话将该点对的距离作为一个候选值。 C分别计算线段ab的两个端点到三角形每条边的投影（实际上是计算最近点对），并检查该投影是否落在边的线段中如果是的话作为一个候选值保存。 D分别计算三角形的3个顶点到线段ab上的投影，并检查该投影是否落在线段ab中。如果是的话作为一个候选值保存。 E 分别计算三角形的3个顶点到线段ab的两个顶点，把距离作为候选值保存。 这样一来碰撞检测就归结为，点和线段，线段和线段，以及点和面的最短点对的计算了， 最后将上述的候选值进行比较，结果最小的那个就是三角形中到线段ab的距离。 上述方法非常容易推广到动态的情况也就是：当胶囊以速度v运动时第一次和三角形发生碰撞的时间。问题归结为 在哪个时间T线段ab到三角形的距离等于半径r，而这又归结为上述A,B,C,D,E 5个子问题。如果能够分别求出这5个子问题的时间，t1,t2,t3,t4,t5那么取这5个时间中的最小值就是胶囊和三角形发生碰撞的确切时间了。 下面以两条直线，一条静止，另外一条以速度v移动作为例子，来说明求得时间的过程。问题等同于: 给定一条静止，另外一条以速度v移动的直线，求出在哪个时间T这两条直线的距离等于半径r。 对于两条直线，假设直线的方程分别为： L1:P1+r1*t; L2:P2+r2*t; 现在架设直线L2以速度v={vx,vy,vz}移动； 根据两条直线的距离公式 d=|P1P2 .（r1Xr2）| /|（r1Xr2）|