线性系统理论-郑大钟(3-4章)7.ppt

第三章 线性系统的运动分析 3．1 引言 3．2 连续时间线性时不变系统的运动分析 例 例 例 3.3连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 3.5连续时间线性时变系统的运动分析 3.6 连续时间线性系统的时间离散化 例： 3.7 离散时间线性系统的运动分析 第四章 线性系统的能控性和能观测性 4．1 能控性和能观测性的定义 4．2 连续时间线性系统的能控性判据 例 4．3 连续时间线性系统的能观测性判据 4.4 离散时间线性系统的能控性和能观性判据 例 4.6离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.7能控性、能观测性与传递函数的关系 4．8能控规范形和能观测规范形：SISO情形 4．9 能控规范形和能观测规范形MIMO情形 4.10 连续时间线性时不变系统的结构分解 例： 结构分解的另一种方法 4.11 最小实现 由于状态变量选择的非唯一性，系统的状态空间描述也不是唯一的。 　　在实际应用中，常常根据所研究问题的需要，将状态空间描述化成相应的几种规范形式：如约当规范型，对于状态转移矩阵的计算，能控性和能观性分析是十分方便的。能控规范型对于状态反馈来说比较方便，而能观测规范型则对于状态观测器的设计及系统辩识比较方便。 无论选用哪种规范形，其实质都是对系统状态空间描述进行非奇异线性变换，其关键在于寻找相应的变换矩阵。 　　本节以线性时不变SISO系统为对象，讨论能控规范形和能观测规范形的基本形式和变换矩阵的构造方法。 线性时不变系统状态空间描述为 能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性 引入坐标变换 ，则变换后系统的状态空间描述为 结论1：连续时间线性时不变系统的能控性和能观测性在线性非奇异变换下保持不变。能控性指数，能观测性指数也保持不变。 能控规范形 结论2：对完全能控n维单输入单输出连续时间线性时不变系统 则通过变换矩阵 或 可将系统变换成能控规范形，即 导出： 注：1.能控规范形以明显形式直接和特征多项式系数｛?0，?1， …，?n-1｝ 联系起来，对于系统综合与仿真研究很方便。 2.完全能控的任意两个代数等价系统必具有相同的能控规范形。 3.一个单输入系统，如果其A、b阵具有如上形式，则系统一定能控。 4.单输入系统具有唯一的能控规范形。 无特殊形式 结论3：对完全能观测的n 维单输入单输出连续时间线性时不变系统，其能观测规范形可基于线性非奇异变换 导出 其中 注：1.能观测规范形以明显形式直接和特征多项式系数｛?0，?1， …，?n-1｝ 联系起来，对于综合系统的观测器很方便。 2.完全能观测的任意两个代数等价系统必具有相同的能观测规范形。 3.一个单输出系统，如果其A、c阵具有如上形式，则系统一定能观测。 4.单输出系统具有唯一的能观测规范形。 无特殊形式 例：已知线性时不变能控系统的状态方程，试化为能控规范型。 解： 多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控规范型和能观测规范型，相比于单输入单输出情形，无论规范形式还是构造方法都要复杂一些。 1.规范形式的不唯一性 2.构造变换矩阵的复杂性 本节仅讨论应用较广的龙伯格规范形。 搜索线性无关的行或列的方法 多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控性判别矩阵和能观测性判别矩阵 从Qc或Qo中找出n个线性无关的列或行，通常需经过一个搜索过程。 n?np nq?n 考察n维多输入多输出连续时间线性时不变系统 能控性判别矩阵为 若系统完全能控，rankQc=n，即Qc的np列中只有n个线性无关。 n?np 1.搜索Qc中的n个线性无关的列向量的“列向搜索方案” 用格栅图的方法在Qc中搜索n个线性无关的列向量。 格栅图 b1 b2 b3 b4 A0 A1 A2 A3 A4 A5 B AB A2B A3B A4B A5B n＝6 ?1 ? 2 ? 3 搜索到?1 ＋? 2 ＋ ? 3＝n停止。 ?1 ＝3，? 2 ＝2， ? 3＝1 ，l＝3 Qc中的6个线性无关的列: b1, Ab1, A2b1; b2, Ab2; b3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? b1 b2 b3 b4 A0 A1 A2 A3 A4 A5 ?1 ? 2 ? 3 ?1 ＝ 3