第九章 质点动力学地基本方程.pptVIP

　　例9-4　粉碎机滚筒半径为Ｒ，绕通过中心的水平轴匀速转动，筒内铁球由筒壁上的凸棱带着上升。为了使小球获得粉碎矿石的能量，铁球应在　　　　时才掉下来。求滚筒每分钟的转数n 。 解：视铁球为质点.受力如图b. 分析：由题意（滚筒转动；求使铁球在 处筒壁的法向约束力 ＝0的滚筒转速）→→动力学点动力学第一问题 →→质、二类基本问题的综合问题。 列出质点运动微分方程在主法线上的投影式 于是解得 * 动 力 学 引 言 １．动力学的研究对象 动力学是研究物体运动的变化与作用在物体上的力之间的关系。 ２．动力学的主要内容 （1) 牛顿力学或经典力学。包括动量定理、动量矩定理、动能定理。 惯性参考系：相对于参考系静止不动或作匀速直线运动的系统。 非惯性参考系：相对于参考系有加速度的系统。 牛顿三定律只适用于低速、宏观物体。 相对论力学或量子力学 （2) 分析力学的一些内容和机械振动的基本理论，如动静法、虚位移原理、拉格朗日方程和单个、两个自由度的振动问题。 ３．动力学的形成和发展与社会进步的关系 （1) 动力学与钟表 中国古代计时方式，主要有三种： 铜漏；香篆；圭表。 世界上最早的机械钟雏形：东汉张衡所造的浑象仪。 计时方法的关键：标准等时运动。 伽利略通过实验得到了“摆的小摆动周期与摆长的平方根成正比”的结论，从理论上为钟表的核心装置——摆奠定了基础。伽利略对自由落体和摆的研究也标志着人类对动力学研究的开始。 1657年，惠更斯完成了摆钟的设计。他还发表了一系列关于单摆与动力学的重要研究结果，如向心力和向心加速度的概念。 1676年，英国学者胡克发表了胡克定律，使人们对弹簧出现了两项改进；弹簧发条储能器的改进；弹簧摆轮（或游丝）的发明。基于这两项改进，便于携带的钟表、怀表、手表开始出现。 现代钟表由三部分组成：动力部分、传动部分和控制部分。 更精密的时标：石英晶体振动或原子振荡 →→ 电子表。 （2）动力学与现代工业 机器和机械设计上的均衡问题、振动问题和稳定问题，结构物在冲击和振动环境中的动态响应，交通运输工具的操纵性、稳定性和舒适性以及动力学载荷的作用、震动等都属于动力学问题； 高速运转机械的动力计算、高层结构受风载及地震的影响，宇宙飞行、火箭的推进技术和运行等，更包含着许多动力学问题。 ４．动力学的力学模型 （1）质点 ： 指具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。 （2）质点系： 指由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。包括固体、弹性体和流体。 （3）刚体： 其中任意两个质点间距离保持不变的固体。 （4）力学模型简化的条件 由所研究问题的性质所决定，具有相对的概念。 第九章 质点动力学的基本方程 本章内容及分析思路 根据动力学基本定律 质点动力学的基本方程 求解质点的动力学问题 §9-1 动力学的基本定律 第一定律 (惯性定律): 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 第二定律 (力与加速度之间的关系的定律) 惯性：不受力作用的质点(包括受平衡力系作用的质点)，不是处于静止状态，就是保持其原有的速度(包括大小和方向)不变。 基本表达式： （9—1） 在经典力学范围内，上式可写为 （9—2） 式(10—2)是质点动力学的基本方程，建立了质点的加速度、质量与作用力之间的定量关系。 第三定律 (作用与反作用定律) §9-2 质点的运动微分方程 由质点动力学第二定律，有 质点受到n个力 作用时， 或 （9—3） （9—3）’ 式（10—3）’是矢量形式的微分方程。 1 、质点运动微分方程在直角坐标轴上的投影 设矢径 在直角坐标轴上的投影分别为x，y，z ， 在轴上的投影分别为 ，则式 在直角坐标轴上的投影形式为: 力 （9—4） 2、质点运动微分方程在自然轴上的投影 点的全加速度 ɑ 式中 和 为沿轨迹切线和主法线的单位矢量， 如图所示。 式(9—3)在自然轴系上的投影式为 （9—5） 式中 和 分别是作用于质点的各力在切线、 为轨迹的曲率半径。 主法线和副法线上的投影，而 3 、质点动力学的两类基本问题 1) 第一类基本问题：已知质点的运动,求作用于质点的力. 2) 第二类基本问题：已知作用于质点的力,求质点的运动. 作用在质点上的力可以是常力或变力，变力可以是时间、坐标、速度的函数或同时是上述三种变量的函数。 求质点的运动就是求式（9—4）或（9—5）的解，一次、二次积分。积分常数由质点运动的初始条件决定。可见，质点的运动规律不仅决定于作用力，也与质点的运动初始条件有关