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北科大 信息工程学院 自动化 * * (2)近似离散： T的大小对近似算法精度的影响见P75中的表2-1 北科大 信息工程学院 自动化 * * 离散时间系统状态方程的两种解法： 递推法—迭代法 Z变换法—只能用于求解定常系统 一、递推法(迭代法) 线性离散时间系统的状态空间表达式为： 2.9.2离散状态方程的解 北科大 信息工程学院 自动化 * * 这个一阶差分方程组的解为： 证：用迭代法解矩阵差分方程： 北科大 信息工程学院 自动化 * * k=0 ： k=1 ： k=2 ： k=k-1 ： 这就是前面的通式 北科大 信息工程学院 自动化 * * 整理成矩阵表达式： 容易记忆 北科大 信息工程学院 自动化 * * 二、Z变换法 北科大 信息工程学院 自动化 * * 几点说明： 1) 离散方程的求解在形式上与连续系统的类似是： 离散方程的解 = 通解 + 特解 其次方程解 与输入u有关的部分 2) 离散方程的解在时间上是离散的，不像连续状态方程其解是时间连续的。 3)由输入引起的响应 ： k时刻的状态只与在此采样 时刻以前的输入采样值有关，而与该时刻的输入采样 无关。 北科大 信息工程学院 自动化 * * 三、离散系统的状态转移阵： 由离散系统状态方程的解，比较连续系统可知有： 北科大 信息工程学院 自动化 * * 离散系统状态转移矩阵的计算： 例2-21 北科大 信息工程学院 自动化 * * 北科大 信息工程学院 自动化 * * 例2-22 北科大 信息工程学院 自动化 * * 作业：p77 2-3,2-4,2-5,2-6 北科大 信息工程学院 自动化 * * 一、Z变换：处理离散系统的基本数学工具。 1、Z变换定义： 2、Z变换性质 3、Z变换表:(反变换) 长除 部分分式展开 留数法（反演积分法） 本章小结 北科大 信息工程学院 自动化 * * 二、采样过程和采样定理: 1、理解采样过程； 2、熟练掌握采样定理. 三、零阶保持器实现信号恢复的物理实现方法和理论分析 方法，了解这种信号恢复的优势和不足。 四、脉冲传递函数及其应用 1、s平面与z平面的对应关系； 2、脉冲传递函数的概念和获得方法； 3、差分方程的求解； 4、熟练求出典型离散系统的闭环脉冲传递函数. 5、常见的离散系统框图能推导出z变换表达式. 北科大 信息工程学院 自动化 * * 五、采样系统的分析: 1、稳定判据、参数对稳定性的影响；(W变换) 2、稳态误差的计算方法； 3、暂态特性的计算，闭环极点在Z平面上的位置与暂 态特性的关系。 六、离散状态空间 1、连续系统的离散化方法； 2、离散系统的状态转移阵及其求解； 北科大 信息工程学院 自动化 * * 本章结束，谢谢大家！ 北科大 信息工程学院 自动化 * * 前提条件：没有连续信号与离散的直接加减。 第一步，写出连续系统的Y(s)； 第二步，根据开关的位置来写出Ｙ(z)。 求Ｙ(z)的一般方法： 例1-补充 已知采样系统结构如下图所示，求系统的输出脉冲响应Xc(z)。 北科大 信息工程学院 自动化 * * 解： 北科大 信息工程学院 自动化 * * 例2-补充 已知采样系统结构如下图所示，求系统的输出脉冲响应Xc(z)。 解： 北科大 信息工程学院 自动化 * * 北科大 信息工程学院 自动化 * * 2.6 采样系统的稳定性分析 一、S域到Z域的映射 二、线性采样系统Z平面稳定的充要条件 三、 Z 域到W域的映射 四、用劳斯判据判定采样系统的稳定性 北科大 信息工程学院 自动化 * * 一、S域到Z域的映射 在Z平面上，上式表示单位圆 可见S平面上的虚轴，映射到Z平面，是以原点为圆心的单位圆，且左半S平面对应单位圆内的区域。 当δ=0，即s平面的虚轴,对应Z平面的单位圆。 当δ0，即s左半平面对应Z平面的单位圆内。 根据Z变换定义，有 ， 假定在s平面上任有一点 ，则通过Z变换，映射到Z平面为 北科大 信息工程学院 自动化 * * 二、线性采样系统Z平面稳定的充要条件 设采样系统的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程为 线性采样系统Z平面稳定的充要条件是，闭环系统的全部特征根均位于Z平面的单位圆内，即满足 北科大 信息工程学院 自动化 * * 已知离散控制系统结构如下图所示，采样周期T=1秒，分析系统的稳定性。 解： 闭环特征方程 1+G(z)=0 z2+4.952z+0.368