[入门]10`pvcb太阳能电池板 ot[8号]逐日知了·太阳能追光小车.docVIP

【入门】10、PVCB太阳能电池板 OT【8号】逐日知了·太阳能追光小车 HYPERLINK   【入门】10、PVCB太阳能电池板 OT【8号】逐日知了·太阳能追光小车 本文已经刊登在： 本项目是在PVC-Robot A型基础平台BEAM小车的基础上开发的第二个机器人项目，其经历安装两套太阳能引擎，组成了一台以太阳能为动力的小车。而这个太阳能小车所使用的太阳能引擎的核心，其实就是PVC-Robot 2号到6号太阳能机器人所使用的“太阳能脉动充放电控制电路”，只不过说本项目机器人是双轮驱动的所以采用了两组这样的电路体系。由于本项目的太阳能引擎在安装布局上做了一些打算，没关系实现一个基础的追光功能——即没关系自动顺着太阳的方向前进，并且在外型上本机器人看起来像一个知了（蝉），所以给本项目机器人起了一个文绉绉的名字“逐日知了”。 虽说本项目机器人的控制电路与2到6号项目机器人是类似的，但是本项目的重点还是在于介绍怎样用模块化的思想去开发全部的项目，介绍如何在A型基础平台车上面扩展装备以实现既定的功能应用。 以下为视频效果，经历调整太阳能电池板的布局角度没关系实现不同的功能。 本项目套件的淘宝地址： 一、基础原理由于本项目机器人的基础平台是采用了PVC-Robot A型BEAM小车，你知道太阳能电池。所以本项目的主要机械结构就是的三轮传动结构：前面左右两边的两个轮子是主动轮，各接一个电机作为动力；后轮是从动轮，起到均衡的作用。1、运动机理本项目机器人的运动机理也就是。控制前面两个轮子的转动方向就没关系控制整个机器人行进的方向：1、左右两个前轮都向前转，则机器人向“正前方”直线前进；2、左右两个前轮都向后转，则机器人向“正后方”直线让步；3、左前轮向后转，右前轮向前转，OT【8号】逐日知了·太阳能追光小车。则机器人将从此轮为轴心逆时针转动，即实现向“右后方”转弯让步；4、左前轮向前转，右前轮向后转，则机器人将从此轮为轴心顺时???转动，即实现向“左后方”转弯让步。 2、控制原理 本项目机器人与一样都是太阳能小车，但是3号太阳能小车是一个单太阳能引擎（单电机）驱动小车，而本项目8号是一个双太阳能引擎（双电机）驱动小车。3号小车是只能走直线的，而本项目8号小车除了直线之外，还没关系经历安排引擎的太阳能电池板的角度实现自动跟踪太阳（光线）方向的曲线拐弯。本项目机器人采用了与结构一样3自在度支架，即在太阳能电池板的支架采用了两组活动的支撑关节（凹凸件），确保太阳能电池板没关系任意调整角度，其实太阳能电池。则无论机器人向往哪个方向移动，其太阳能电池板都能转动调整（手工调整）到一直对准太阳的位置，以保障太阳能电池板提供相对稳定的电能。3号机器人惟有一个太阳能电池板3自在度支架，而本项目8号机器人由于有两组太阳能电池板，所以也就有两个太阳能电池板3自在度支架。以下为多自在度凹凸关节件的结构图。 HYPERLINK /blog/post/105.html太阳能光伏 由于本项目机器人是左右两组太阳能电池板，分别控制交织位置左右两边的电机以驱动小车前进，即：左边的太阳能电池板控制右边的电机转动，而右边的太阳能电池板控制左边的电机转动。之所以这样交织位置控制，没关系确保机器人基础上是沿着光源的方向近乎直线的前进：左边受光则把右边身体摆过去，然后变成右边受光，再把左边身体摆过去，如此往复，变成左右摇摆身体“大摇大摆”的前进。 没关系经历调整两组太阳能电池板的支架改变太阳能电池板的角度，听听ot。从而得到不同的运行效果。 1）顺光前进 两组太阳能电池板安排到对着小车前进方向时，小车面向阳光，“左右”两边的太阳能引擎会轮替触发，分别带动其对应的“右左”两边的电机。不管是两组太阳能引擎的元器件生活差异，其实太阳能路灯。还是说由于两组太阳能引擎受到的光线有差异，都会导致两组太阳能引擎触发启动有一个时间上的差异。 左边的太阳能引擎触发，带动右边的电机转动，小车前进一段路，并且由于只是右边的电机转动，导致小车前进的同时，整体车身也会向左倾斜。学会开封系统 　　　　 稍微有点耽搁之后，右边的太阳能引擎也触发，带动左边的电机转动，小车继续前进，由于只是左边的电机转动，小车前进的同时，太阳能设备。整体车身也又重新向右倾斜。如此往复下去。 这样，小车固然一左一右的轮替交替摇摆，但是从大的方向来看，小车还是直线向前进的，越来越接近光源。 全部效果可参见前面效果视频中的顺光部分。 2）逆光前进 把两组太阳能电池板安排成背对着小车前进方向