自适应控制新版1课件.pptVIP

授课教师: 王印松 授课学时：32学时; 教学要求： ?1、了解自适应控制的基本概念，自适应控制系统的构 成原理，实际工程系统中应用自适应控制的现状及 国内外研究动态； ?? 2、掌握两类比较基本和成熟的自适应控制系统：模 型参考自适应控制（基于确定性、连续时间系统的 辨识和控制问题）和自校正控制（基于确定性、离 散时间系统的参数估计和控制问题）； 3、应用MATLAB控制系统工具箱作为计算机仿真实 验工具，进行简单自适应控制系统的设计与分析。 ;教材及参考书目： 1.谢新民,《自适应控制系统》,清华大学出版社,2002 2.韩曾晋，《自适应控制》，清华大学出版社，2000 3.金以慧：《过程控制》，清华大学出版社，1993 4.K.J.Astrom[瑞典]:《自适应控制》,李清泉译（瑞典Lund理工学院教材）,科学出版社,1992;第三章?连续系统模型参考自适应控制 ;第一章　　概述; 第一节　自适应控制的任务;;1.2 自适应控制的任务 设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化。;　第二节　什么是自适应控制;2.1 “自适应”的定义;?基本特征 ①? 被控对象均有某种不确定性　 a.内部结构和参数的不确定性； b.干扰的不确定性。 ②? 不确定性要求系统具备学习（或自调整）功能，以保证性能指标最优或次优。 ?本质上决定了自适应系统是一个非线性时变系统。;2.2 自适应控制系统的基本功能 ;被控对象： 线性化，离散化： ;;相同点： 基于数学模型的控制方法。 不同点： ①关于模型和扰动的先验知识知道的较少； ②快慢时间尺度的过程并存，增加分析难度。 适用范围： 对象特性、扰动特性变化范围大，又对性能指标要求高的系统。;采样系统; 第三节 自适应控制的发展概况 对于自适应控制的兴趣，最早是由航空问题引起的。 50年代末，由于飞行的需要，美国麻省理工学院 (MIT)怀特克（Whiteaker）教授首次提出飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案，称为MIT方案（局部优化理论，但没有得到应用），需检验稳定性。 1957，1961：Bellman引入了动态规则。 1960，1961，1965：Feldbaum 引入了对偶控制。 1966，（德）帕克斯（P.C. Panks）提出采用A.M.Lyapunov第二法来推导自适应算法，以保证自适应系统全局渐近稳定。（在用被控对象的输入输出构成自适应律时，其中包含了; 输入和输出的各阶导数，这就降低了自适应对干扰的抑制能力）。 （印度）学者纳朗特兰（K.S.Narendra）和其他学者提出各自的不同方案。 （法）兰道（I.D.Landau）把现代稳定理论应用到模型参考自适应控制中来，用超稳定理论设计的模型参考自适应系统是全局渐进稳定的。 1973，（瑞典）阿斯特罗姆（K.J.Astrom）和威特马克（B.Whitemank）首先提出自校正调节器。1975，克拉开（D.W.Clark）等提出自校正控制器。; 1979，威尔斯特德（P.E.Wellstead）和Astrom提出极点配置自校正调节器。 80年代，主要增进了人们对于自适应控制的理解，同时，计算机、微处理器的广泛普及，为自适应后来的实际应用创造了条件。 目前，自适应已应用到很多领域（提高稳态和跟踪精度）。 发展到现阶段，无论是从理论研究还是从实际应用的角度来看，比较成熟的自适应控制系统有下述两大类。;4.1　模型参考自适应控制系统;　4.1 模型参考自适应控制系统;组成：参考模型，被控对象，反馈控制器和自适应机构 内环：普通反馈回路。 外环：自适应控制回路。 参考模型是一个理想的模型，其输出直接表示系统希望的动态响应。 主要课题：设计一个稳定的具有较高性能的自适应算法;例1.1 前馈增益的自适应控制 设模型的传递函数： 过程的传递函数已知，假设为： 误差为： 灵敏度导数： MIT律为：;Ⅰ、局部参数最优化方法 包括梯度法和递推参数优化的算法 性能指标:;缺点：不能保证总体稳定性。 Ⅱ、基于稳定性理论的方法： 优点：保证控制器参数的自适应过程稳定(更为有效） 主要基础：Lyapunov稳定性理论；