[物理]part1 低速宏观物体的运动-理论力学 第一章 低速宏观运动的基本原理 绪论、质点运动学和质点动力学.ppt

* Burhan Salay @ Physics of XJU * 系统的拉氏函数为： * Burhan Salay @ Physics of XJU * 代入拉氏方程： 整理得： ⑴+⑵得： （3） ⑴⑶两式联立得： 由以上两解法可知，应用拉氏方程求解力学体系的动力学问题时，广义坐标可同时选惯性系量，也可同时选惯性系量和非惯性系量。 * Burhan Salay @ Physics of XJU * Thank You！ 今日作业： P33: 3.32 抄写补充例题 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Burhan Salay @ Physics of XJU * 推导基本形式的拉格朗日方程： 代入（2）得： 将 即： ==== 广义力 令： 则（3）式变为： （3） （4） * Burhan Salay @ Physics of XJU * 现在计算 ： T——力学体系的动能 由于 是互相独立的， ，所以（4）式变为： ——基本形式的拉格朗日方程 （5） * Burhan Salay @ Physics of XJU * 基本形式的拉格朗日方程 的物理意义： —— 叫广义速度，可为线速度、角速度或其它； —— 叫广义动量，可为线动量也可为角动量； —— 叫拉格朗日力。 —— 叫广义力（不包含约束反力 ），其量纲由表达 式 决定。 长度 力 面积 表面张力 电荷 电压等等。 体积 应力 严格地讲，谈到广义力时，应同时指出与它相应的广义坐标。 * Burhan Salay @ Physics of XJU * 五、保守系的拉格朗日方程 对于保守系，必存在势能V，它是坐标的函数V(xi, yi, zi)，且： 广义力： 将所有坐标用广义坐标 表示： * Burhan Salay @ Physics of XJU * 这样基本形式的拉氏方程可改写为： 令 L=T-V （代表体系的动能与势能之差），则： 这样(6)式变为： （6） （7） ——保守系的拉格朗日方程 L=T-V 叫做拉格朗日函数，简称拉氏函数。 * Burhan Salay @ Physics of XJU * 例2 （周衍柏习题 5.8）一光滑细管可在竖直平面内绕通过其一端的水平轴以匀角速转动，管中有一质量为m的质点，开始时，细管取水平方向，质点距转动轴的距离为 a，质点相对于管的速度为 v0 ，试由拉格朗日方程求质点相对于管的运动规律。 解：如图所示，取管轴为动坐标系的x轴，自由度s = 1，选 q = x，质点的相对速度为： 牵连速度为： 质点的动能： 质点的势能： （以通过O点的水平线为零势线） 拉氏函数为： * Burhan Salay @ Physics of XJU * 代入拉氏方程： 即： 齐次方程的通解： 非齐次方程的特解为： 代入初始条件： 得： 故质点沿管的运动规律为： * Burhan Salay @ Physics of XJU * 六、循环积分 一般地讲，如果拉氏函数 L 中不显含某一广义坐标 ，则 : 由拉氏方程得： 即： 常数（广义动量）。 ——称为循环坐标或可遗坐标 。 对于任一循环坐标，都有一对应的积分，叫做循环积分。 例如：质量为m 的质点，在平方反比引力场中运动时，用 而平方反比引力的势能为： 极坐标表示它的动能为： * Burhan Salay @ Physics of XJU * 所以拉氏函数为： 有心力问题有两个自由度，在极坐标系中 ： 现在所求出的L中却没有 ，在这里 就是一个循环坐标，对应这一循环坐标的循环积分为： =常数 即质点相对于力心的动量矩守恒。 注意：拉氏函数L中不含某一广义坐标，并不意味着也不含对应这一广义坐标的广义速度。拉氏函数 L 中不含某一广义坐标时，对应这一广义坐标的广义动量为常数，但广义速度一般并不是常数。 * Burhan Salay @ Physics of XJU * 七、能量积分 假设有一个完整的、保守的力学体系，体系有 s 个自由度，先求出用广义坐标及广义速度所表示的动能： * Burhan Salay @ Physics of XJU * 式中T2、T1、T0分别是广义速度 的二次、一次和零次函数， 系数 一般都是广义坐标 及时间t