综合课程的设计说明.docVIP

课 程 设 计 说 明 书 原始数据： 设计一台微机控制XY两坐标工作台，采用MCS-51单片机控制，控制方式采用步进电动机开环控制。其他参数如下： 脉冲当量 mm/step 定位进度 mm 最大移动速度m/min 工作台尺寸mm 进给抗力N 工作台行程mm 台面最大重量kg X Y 0.005 0.04 5 800*400 1200 600 410 550 系统总体设计方案 由设计任务书知，本次设计可采用如下方案： 机械系统 传动机构采用滚珠丝杠副与齿轮或带减速。 导出机构采用滚动直线导轨。 执行机构采用步进电机。 接口设计 人机接口 采用键盘或BCD码盘作为输入。 采用LED作为电源等指示标志。 采用蜂鸣器或扬声器作为警报装置。 采用数码管作为显示器。 机电接口 采用光电耦合器作为微型机与步进电机驱动电路的接口，实现电气隔离。 伺服系统设计 本次设计的系统精度要求不高，载荷不大，因此采用开环控制。 （四）控制系统设计 对整体设计方案的说明: 机电一体化机械系统应具备良好的伺服性能（既高精度、快速响应性和稳定性好）从而要求 本次设计传动机构满足一下几方面： （1） 转动惯量小 在不影响机械系统刚度的前提下，传动机构的质量和转动惯量应尽量减小。否则，转动惯量大会对系统造成不良影响，机械负载增大；系统响应速度降低，灵敏度下降；系统固有频率减小，容易产生谐振。所以在设计传动机构时应尽量减小转动惯量。 （2）刚度大 刚度是是弹性体产生单位变形量所需的作用力。大刚度对机械系统而言是有利的:①伺服系统动力损失随之减小。②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振。③增加闭环伺服系统的稳定性。所以在设计时应选用大的刚度的机构。 （3）阻尼合适 机械系统产生共振时，系统的阻尼增大，其最大振幅就越小且衰减也快，但大阻尼也会使系统的稳定误差增大，精度降低，所以设计时，传动机构的阻尼要选择适当。此外还要求摩擦小（提高机构的灵敏度）、共振性好（提高机构的稳定性）、间歇小（保证机构的传动精度），特别是其动态特性应与伺服电动机等其它环节的动态特性相匹配。 开环控制原理图 1、控制部分方案选择 控制方案不外乎三种：开环控制、半闭环控制、闭环控制。 上图为“开环控制”，若在“机械传动”机构中引出反馈给控制部分，在经过比较放大的则为“半闭环控制”。如若是在机械执行机构中引出反馈则为闭环控制。采用步进电机来实现驱动，一般情况下多采用开环控制，因为步进电机的输出转角与控制器提供的脉冲数有这正比关系，电机转速与控制器提供的脉冲频率成正比。因此通常在精确度要求不是很高时，采用步进电机是合理的。当然，由于步进电机具有高频易失步，负载能力不强的缺点。 2、直线滚动导轨的选定 滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与导轨之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，大大降低二者之间的运动摩擦阻力，从而获得：动、静摩擦力之差很小，随动性极好，即驱动信号与机械动作滞后的时间间隔极短，有益于提高数控系统的响应速度和灵敏度。驱动功率大幅度下降，只相当于普通机床的十分之一。与V型十字交叉滚子导轨相比，摩擦阻力下降约40倍。适应高速直线运动，其瞬时速度比滑动导轨提高约10倍。能实现高定位精度和重复定位精度。能实现无间隙运动，提高机械系统的运动刚度。成对使用导轨副时，具有误差均化效应，从而降低基础件（导轨安装面）的加工精度要求，降低基础件的机械制造成本与难度。导轨副滚道截面采用合理比值的圆弧沟槽，接触应力小，承接能力及刚度比平面与钢球点接触时大大提高，滚动摩擦力比双圆弧滚道有明显降低。导轨采用表面硬化处理，使导轨具有良好的可校度；心部保持良好的机械性能。简化了机械结构的设计和制造，解决了①运动灵敏度高②定位精度高③牵引力小、移动轻便④精度保持性好⑤润滑系统简单、维修方便⑥摩擦系数小、动摩擦系数很接近、不产生爬行现象。 3、滚动丝杆副的选用及其支承形式 （1）滚动丝杆副有如下特点：①传动效率高②系统刚性好③传动精度高④使用寿命长⑤运动具有可逆性⑥不会自锁⑦可进行预紧和调隙 （2）常用的双螺母消除轴向间隙的结构形式有三种： ①垫片调隙式（该形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，应用广，但不准确，并且当滚道磨损时不能随意调整，除非更换垫圈）②螺纹调隙式（该形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，缺点是不很精确）③齿差调隙式(该形式调整精度很高，工作可靠，但是结构复杂，加工和装配工艺性能差)，其调整时，先取下两端的内齿圈，使两螺母产生相对角位移，相对地产生轴向的相对位移，从而两螺母中的滚道中的滚珠分别贴在螺旋滚道的两个相反侧面上，然后将内齿圈复位固定，故而达到消除间隙，产生算紧的目的。调整间隙：△S=kp/z1z2 在本设计中，我选用第③种间隙调整方式