自动控制原理第六章控制系统补偿与综合课件_1.pptVIP

如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为;图6.7 滞后补偿网络对数坐标特性;?同超前网络，滞后网络在;由于滞后补偿网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低，截止频率;?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ;?确定开环增益K;例６-2.设一单位反馈系统的开环传递函数为;8;? 根据相位裕度的要求确定截止频率;则滞后网络的传递函数;;小结：串联超前补偿和串联滞后补偿方法的适用范围和特点;?滞后补偿虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求补偿后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前补偿。;练习： 设控制系统如下图所示。若要求校正后的稳态速度误差系数等于30 1/s，相角裕度400，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联滞后补偿装置。;由图可得;*也可辅助计算出;?计算;由;19;?验算指标(相位裕度和幅值裕度)