时滞切换系统鲁棒h∞控制-robust h ∞ control for switched systems with time delay.docxVIP

摘要 摘要 万方数据 万方数据 摘 要 切换系统是一类特殊并且重要的混杂系统，它由连续时间（或离散时间）动 态子系统以及一组切换规则所构成。具有不确定性的时滞切换系统由于切换、不 确定性和时滞的相互作用，呈现出更为复杂的动态特性，因此大量的综合问题需 要分析。具有不确定性的时滞切换系统具有广泛的应用背景，其理论研究也有重 要的价值。本文主要采用平均驻留时间方法和 L-K 泛函方法来研究几类具有不确 定性的时滞切换系统的鲁棒稳定性和鲁棒跟踪控制，在现有研究的基础上进行改 进和推广，取得了一些成果。 首先，研究了一类线性定常时滞切换系统的鲁棒镇定问题。采用凸组合以及 L-K 泛函相结合的方法，给出了此类系统满足鲁棒镇定的充分条件，并设计鲁棒 反馈控制器和切换规则，使得闭环系统能够满足性能指标。我们还将结论推广到 一类时变时滞的线性切换系统，约束条件是系统时变时滞项的导数有界。 其次，研究了一类线性时变时滞切换系统的鲁棒稳定性问题。在现有研究成 果的基础上，通过平均驻留时间方法和 L-K 泛函方法来研究一类具有不确定性切 换系统的鲁棒稳定性。在给出了非切换系统的鲁棒稳定性条件之后，我们将结论 推广到切换系统，并且得到了具有不确定性的切换系统的鲁棒稳定性条件。目 前，这方面的研究成果并不多见。 接着，研究了一类线性时变时滞切换系统的鲁棒跟踪控制问题。通过平均驻 留时间方法和 L-K 泛函方法，改进了现有研究成果的结论。在此基础之上，我们 给出了具有不确定性的切换系统满足鲁棒跟踪控制的充分条件，并且设计鲁棒跟 踪控制器和切换规则，使得闭环系统满足性能指标。与现有成果相比，所给出的 鲁棒跟踪控制条件独立于不确定性，且容易验证。 然后，研究了一类切换模糊系统的鲁棒跟踪控制问题。仍采用平均驻留时间 方法和 L-K 泛函方法，将线性切换系统的结论推广到一类非线性切换系统（即切 换模糊系统），并且给出模糊系统满足鲁棒跟踪控制的充分条件。 最后，总结了本文的主要研究工作及结论，并对未来的研究进行了展望。 关键词：切换系统，鲁棒 H??控制，平均驻留时间，L-K 泛函 I ABS ABSTRACT ABSTRACT Switched systems, a special and important class of hybrid systems, consist of continuous-time (discrete-time) dynamics subsystems and a set of switching rules. Switched systems show more complex dynamic characteristics with the interaction among switching, uncertainties and time delays, so a lot of issues need to be analyzed. Switched systems with uncertainties and time delays are significant both in theory and practice. In this thesis, robust stability and robust tracking control for switched systems with uncertainties and time delays are investigated. Meanwhile, average dwell-time approach and Lyapunov-Krasovskii functional method are applied. Based on existing research, some results are achieved. Firstly, robust control problem of a class of linear switched systems with constant time delays is considered. Sufficient conditions for robust control are developed by using convex combination and piecewise Lyapunov functional method. Under this condition, the closed-loop system can meet the performance with designed robust controller and switching law. The conclusion is exte