机械控制理论基础课件第章绪论概念.pptVIP

机械控制理论基础 主讲 尚春阳 教授 尚春阳 教授 博士生导师 机械学院模具与先进成形技术研究所 所长 西安交通大学学生就业指导中心 主任 西安交通大学学生处 处长 E-mail：cyshang@mail.xjtu.edu.cn 我们都知道：控制理论作为一门科学技术，已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。 洗衣机智能控制 电冰箱温度控制 数码相机防抖控制 第一章 绪 论 第一部分 自动控制理论的基本内容 第二部分 自动控制理论简史 第一章 绪论 第一部分 自动控制理论的基本内容 日常生活过程中的控制系统例子--- 水箱水位控制系统 被控对象：水箱 被控量：水箱水位 控制装置：杠杆 检测元件：浮球 控制手段：进水阀 控制的概念 自动控制: 指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（如设备生产过程等）的工作状态或简称被控量（如温度、压力、流量、速度、pH值等）按照预定的规律运行. 自动控制系统: 实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体. 机械工程控制论的研究对象 ◆ 研究以机械工程技术为对象的控制论问题。 ◆ 主要解决两方面的问题： 1）研究系统过程中的特性，寻找控制策略——系统最优控制； 2）研究分析机械工程中的问题，揭示本质，进行有效解决——系统分析。 信息传递、反馈、反馈控制的概念 ◆ 信息传递：信息在系统及过程中以某种关系动态地传递的过程。 ◆ 控制系统：系统的可变输出，如果能按照要求由参考输入或控制输入进行调节的，即为控制系统。 第二节 自动控制系统的组成 自动控制系统组成方框图 扰动 调节阀 控制器 执行器 受控对象 测量、变送元件 给定值 被控量 操作值 偏差值 反馈值 系统的输出量对系统无控制作用，亦即没有反馈的系统。 设定器 控制器 被控对象 扰动 被控量 开环控制系统： 调节器(杠杆) 执行器 调节阀 水箱 变送器(浮球) + - 闭环控制系统—水箱水位控制系统 测量水位 偏 差 量 控 制 量 调 节 位 移 进 水 量 实 际 水 位 设 定 水 位 系统的输出量对系统有控制作用，亦即系统存在反馈。 开环控制系统与闭环控制系统 开环控制系统特点： 1. 信号从输入到输出无反馈,单向传递； 2. 控制精度不高,无法抑制扰动。 优点：系统简单、成本低 闭环控制系统特点: 1. 有反馈回路; 2. 控制精度高,自动纠偏。 缺点：系统复杂、成本高 自动控制系统的基本分析方法 典型试验信号 阶跃信号 系统性能分析方法 动态特性分析 稳态特性分析 阶跃信号（Step Function） 阶跃信号是最常用系统性能测试信号 时间 r(t) R -----单位阶跃 函 数 动态特性分析 动态响应: 系统输出在典型测试信号下 随时间变化的特性 y (t ) --输出 x (t ) --输入 y（t）= f ( x（t）) x (t ) y( t ) t t 稳态特性分析 稳态特性: 平衡状态下系统输出与输入的关系 y（t = ?）= f ( x) y (?) ---稳态输出 x --