第四章 控制理论在汽车系统中应用-2.pptVIP

2. 滑模控制在车轮防抱死制动系统中的应用 3. 模糊推理 4. 模糊控制的特点 5. 模糊控制系统的基本结构 6. 模糊控制的基本原理 1） 将精确量模糊化 设偏差e的基本论域为 [-x, x]，偏差 e 所取的模糊论域为[-n, -n+1, …, 0, …, n-1, n]，其中x 为表证误差大小的精确量，n为将在0?x范围内连续变化的偏差离散化后分成的档数，它构成论域 X 的元素，一般常取 n=6 ? 7。精确量模糊化的量化因子是 KP=n/x。 图4-29 模糊控制系统框图 模糊控制的基本方法 基本论域：在控制系统中，偏差及偏差变化率的实际变化范围称为这些变量的基本论域。 2） 将模糊变量分解成模糊子集 将精确量模糊化后的模糊变量分解成几个不同的模糊子集。若以“大”、“中”、“小”三个等级的模糊概念加以区分，考虑到变量的正负性，可把[-6，6]之间连续变化的量分成八个子集，即相应地为： 正大(PL)—取+6附近；正中(PM) —取+4附近；正小(PS) —取+2附近； 正零(PO) —取比零稍大一点附近；负零(NO) —取比零稍小一点附近； 负小(NS)取-2附近；负中(NM)取-4附近；负大(NL)取-6附近； 如偏差的变化不在[-6, 6]，而在[a, b]，则可通过变换式 把 [a, b] 间变化的变量 x 转化为 [-6, 6] 之间变化的变量 y。 根据经验，一般把观测到的偏差的变化范围设定为[-6, 6]之间变化的连续量，然后将这一精确量离散化，即将其分为档，每一档对应一个模糊集，而后进行模糊处理。 PG PM PS P0 N0 NS NM NL 1.0 0.8 0.7 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0.3 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.3 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.6 1.0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0 0.6 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.3 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.3 0.7 1.0 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.7 0.8 1 .0 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 元素 变量档 隶属度 表4—3 精确量离散化所得模糊子集的隶属函数 相似地，用PL，PM，PS，O，NS，NM， NL反映偏差变化率，用8个模糊子集反映控制量U。 4） 构造模糊控制规则集 模糊集合的特征函数称为隶属函数。模糊隶属函数既可以用列表的形式表示，也可以具有三角形与梯形等形状。 3）隶属函数 设E，C，U分别表示偏差e、偏差变化率 及控制量u的模糊量，那么典型的模糊控制规则集如表4-4所示。 一般用下式来确定模糊集合的隶属函数 隶属函数的形状，对控制效果影响较大。系统误差大，采用低分辨率隶属函数的模糊集合，反之，采用高分辨率隶属函数的模糊集合。 PL PM PS 0 NS NM NL X X NL NL NL NL PM PL NL NL NS NS NM NM PM PL NL NM NS NS NS NS PM PL NL NM NS 0 0 PS PM PL NL NM PS PS PS PS PM PL NL NM PM PM PM PS PL PL NL NM PL PL PL PL X X PL PM PS P0 N0 NS NM NL E C U 表4-4 典型控制规则集 控制规则集是由若干模糊条件语句组成，如E=NL，则不论C为何值，都应使e迅速下降，故取U=PL；如E=NO，C=PS，则取U=NS以消除偏差… 。这些规则的原则是既要迅速消除偏差，又要防止超调和振荡。 5） 确定系统的模糊输出量 控制规则集是实践经验的总结，它是由若干模糊条件语句组成，控制经验可归结为一系列条件语句 有了控制规则表，根据每一条语句，都可推出相应的模糊关系并进而可得到相应的输出.总的控制规则的模糊关系为 模糊控制规则集中每一条语句 都可用模糊关系表示为： 定义为 则当任意输入为 ， 时，相应的输出为 6) 控制量的精确化 由模糊控制器得出的输出量U是个模糊子集，需把其转化成一个精确的控制量u 。 最大隶属度法 取模糊子集U中隶属度最大的元素作为输出量 u。 如 则取 u=5 重心法 求出隶属函数曲线和横坐标之间包含面